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公开(公告)号：CN103093672B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210589737.2
申请日：2012-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供一种便携式电子技术实验箱，该实验箱体积小巧、升级性好、兼容性强、用途广泛，既满足了电子技术基础实验课程的需要，又可以作为学生自主创新实践的实验平台，为学生参加科技创新和电子设计竞赛提供良好的实验环境。包括一块主板、两块子板、实验箱箱体和电源模块。其中主板包括数码管、拨码开关、指示灯、逻辑笔、总开关、直流电压及短路报警、扩展接线、脉冲信号源、单脉冲、固定阻容、报警电路、A/D及D/A转换、面包板等模块。两块子板分别是单片机系统板和可编程片上系统板。单片机系统板的大小与一块面包板的大小一致，以便拆卸替换。可编程片上系统板的引入实现了在线编程，增强了实验箱的灵活性与便捷性。两块子板的引入使实验箱升级成高性能的单片机系统实验箱。
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公开(公告)号：CN103389103A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310276341.7
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的地理环境地图构建与导航方法，属于自动控制领域。该方法流程如下：首先使用当前时刻平台周围环境的3D激光点云以及全景图像进行处理并匹配，获得平台周围环境中各物体的特征向量；然后将各物体的特征向量输入至神经网络，神经网络对特征向量归类并输出特征环境模型；再依据特征环境模型建立当前时刻局部地图或更新已有局部地图；最后根据平台的当前时刻的位置以及预测的下一时刻的位置，按照局部地图选择路线行驶；若平台未达到最终目标，则重复本流程；若已达到最终目标则该流程结束，最终的局部地图为全局地图。本方法适用于地面无人移动平台的地理环境地图构建与导航。
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公开(公告)号：CN119831992A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510305683.X
申请日：2025-03-14
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司 , 北京理工大学卓越工程师学院
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供一种自迭代的膜电极组件缺陷检测方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：将预先训练好的初始缺陷检测模型作为当前检测模型，利用当前检测模型对待测膜电极组件的表面图像进行缺陷定位和缺陷类型识别，得到待测膜电极组件的检测结果；根据多个检测结果确定当前检测模型的检测精度；在检测精度小于预设精度值，对保存的待测膜电极组件的表面图像进行缺陷位置标注和缺陷类型标注，并将标注后的多个表面图像确定为迭代训练样本；合并迭代训练样本和用于训练初始缺陷检测模型的初始训练样本，训练当前检测模型，得到迭代缺陷检测模型，进行缺陷检测。本申请提供的自迭代的膜电极组件缺陷检测方法，用以提高缺陷检测的检测精度。
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公开(公告)号：CN119578525A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411649599.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种使用知识图谱检索增强大模型的焊接工艺参数推荐方法，通过构建焊接工艺知识图谱，将多源异构的焊接知识存储到图谱中，实现了焊接知识的有效管理和重用；同时，通过用户反馈和验证，能够不断更新和完善焊接工艺知识图谱，实现知识的持续积累和迭代优化；将焊接工艺知识图谱作为外部知识库来检索增强大模型，能够为大模型提供准确、全面的焊接工艺相关知识作为推理依据，从而有效缓解大模型的幻觉问题；本发明实现了焊接工艺参数的智能化推荐，能够根据用户的具体需求进行个性化分析，快速生成符合用户期望的焊接工艺参数建议，有效提高了焊接工艺参数推荐的效率，解决了工艺参数推荐中专家经验依赖性强和成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN119413205A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411581156.3
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于扩张卷积神经网络的角加速度传感器去噪方法，在角加速度传感器测量的角加速度数据的基础上，引入扩张卷积神经网络对角加速度数据进行修正，设计一种角加速度传感器与深度学习结合的去噪方法；该方法考虑了深度学习的数据处理量和训练效果，采用并行应用于多个实例的操作，大幅提高了训练速度，同时采用余弦退火学习率调整算法，使得学习效率提高，大大减少了训练时间，因此我们可以通过一个低成本的角加速度传感器获得精确的姿态估计；相较于一般的神经网络训练的方式，本发明的方法对过拟合具有鲁棒性，训练效率高，训练速度快。本产品引入的角加速度传感器成本较低，便于开展大规模应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620264A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310523373.6
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体强化学习的泊车任务分配与轨迹规划系统，包括车位分配子系统和轨迹规划子系统，车辆进去停车场环境后接入车位分配子系统，支持多车同时分配对应的停车位，从而避免车辆在进入后寻找车位的时间，提升泊车效率和安全性；在车位分配子系统进行车位分配时，将任务分配的需求体现在奖励值设计中，同时设计最短路径奖励以及周围车位占据影响奖励，并考虑车辆泊车轨迹长度和泊车后周围环境阻塞的影响情况；对于轨迹规划子系统，在获取最优轨迹时，将车辆当前位置与距离最近的障碍物之间的距离作为考虑因素之一，进一步优化轨迹的碰撞场景，在符合动力学约束的前提下，既保证了决策的智能性，又确保了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115439544A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211084214.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多个机器人鲁棒协同定位方法，涉及智能机器人技术领域，可以在大量错误数据关联存在的情况下实现多机器人间的正确协同定位。包括如下步骤：针对多个机器人组成的系统，其中多个机器人各自获取环境信息，每个机器人构建一个局部地图，每个局部地图由多个子地图构成，构建子地图之间的约束；子地图之间的约束由若干匹配点对构成。构建向量滤除模型，用于过滤错误约束和点对。构建混合概率模型，从几何距离、语义关联和向量一致性的角度分别计算出数据关联中约束和点的正确概率。双层期望最大化算法确定子地图的位姿并去除错误的数据关联，实现多机器人协同定位。
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公开(公告)号：CN113255998B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110568447.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体强化学习的高速道路无人驾驶车辆编队方法，把车辆编队问题看作是一个多智能体协作问题，每辆车都有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；从图像输入直接映射到车辆控制量的端到端方式由于动作搜索空间大从而训练难度大，因此本发明仅使用多智能体强化学习方法习得换道策略，再结合S‑T图轨迹优化方法，计算出精确控制量，增加了控制约束，尊崇运动学原理，有安全保障，符合人类驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN109509220B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201811309685.2
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟多孔介质固相转换器内部流体流动的方法，通过对由玻璃微珠烧结而成的固相转换器样本，建立多孔介质的几何模拟区域；获取样本的切片图，对切片图像序列进行处理并进行三维重构，对多孔介质固相转换器3D重构模型进行网格化处理，研究多孔介质转换器内部流体流动，基于双电层理论分析多孔介质固相骨架与流体接触面及邻域内的电势分布；采用3D体像素的图像处理方法，考虑多孔介质固相转换器不同方向上的连续性，提高了3D重构几何模型的精度，从而提高流体分布情况的模拟精度，同时具有建模快、收敛性好、移植性高等优点，能加快多孔介质固相转换器内部流体流动所涉及信号转换过程的建模，有助于提升液环式角加速度计的整体性能。
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公开(公告)号：CN110362083B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910647111.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，该方法获得二维空间占据栅格语义地图和目标位置时间序列，将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy‑t地图；将目标位置时间序列投影到xy‑t地图；在xy‑t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；将最优路径按时间步长拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列。根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。本发明不仅有效克服动态目标对路径规划的扰动，而且相比于传统空间导航地图，该时空导航地图可以极大地简化动态规划问题。
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