公开(公告)号：CN118025311B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410445271.1

申请日：2024-04-15

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 孙惠春 ,  吕海军 ,  曹景昭 ,  施国标 ,  韩冲 ,  刘鑫旺

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本申请涉及汽车智能转向技术领域，具体涉及一种线控转向系统的转向盘位置自动校正方法及系统。本申请的方案在每次系统上电时，分别获取路感模拟电机和转向驱动电机的转子信号，并分别将其转换为转向盘转角和车辆转角，判断转向盘转角和车辆转角不满足预设的对应关系，再判断转向盘是否回到中位，若否，就以距离初始中位位置近的一个对象作为参考对象，对另一个的中位位置进行动态调节，使调节后的对象的实际中位位置与参考对象的中位位置之间的偏差值不超过预设误差阈值。本申请的方案，在不增加硬件成本的情况下有效减少因转向盘转角和车辆转角误差引起的转向角度不匹配的情况，提高了系统安全和功能安全。

公开(公告)号：CN118025311A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410445271.1

申请日：2024-04-15

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 孙惠春 ,  吕海军 ,  曹景昭 ,  施国标 ,  韩冲 ,  刘鑫旺

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本申请涉及汽车智能转向技术领域，具体涉及一种线控转向系统的转向盘位置自动校正方法及系统。本申请的方案在每次系统上电时，分别获取路感模拟电机和转向驱动电机的转子信号，并分别将其转换为转向盘转角和车辆转角，判断转向盘转角和车辆转角不满足预设的对应关系，再判断转向盘是否回到中位，若否，就以距离初始中位位置近的一个对象作为参考对象，对另一个的中位位置进行动态调节，使调节后的对象的实际中位位置与参考对象的中位位置之间的偏差值不超过预设误差阈值。本申请的方案，在不增加硬件成本的情况下有效减少因转向盘转角和车辆转角误差引起的转向角度不匹配的情况，提高了系统安全和功能安全。

公开(公告)号：CN117184219A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311109360.0

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  郭琮 ,  王帅 ,  刘廷阳 ,  刘宇 ,  晏凯

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请公开了一种用于线控转向系统的执行机构容错控制装置和方法，执行机构容错控制装置包括电机监测装置、电机故障诊断装置和电机容错补偿装置。首先获取线控转向系统的执行电机的电参数，其中，执行电机为双三相永磁同步电机；然后将执行电机的电参数输入一预设的绕组正常工作数学模型中，并依据绕组正常工作数学模型输出的电参数残差数据对执行电机的故障状态进行诊断；最后对执行电机的故障原因进行诊断并依据诊断结果向执行电机的驱动控制器发送电参数补偿数据，以通过驱动控制器实现对执行电机的容错补偿。由于是基于对双三相电机的线控转向执行机构容错，具有冗余结构，能够极大的满足车辆对横向控制高安全性的要求。

公开(公告)号：CN116968701A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311228822.0

申请日：2023-09-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  晏凯 ,  王帅 ,  刘宇 ,  郭琮 ,  刘廷阳

IPC: B60T8/172 ,  B60T13/74

Abstract: 一种制动执行系统及其控制方法，控制方法包括：获取驾驶员输出的制动请求信号；获取车辆的当前车速、前车的车速以及车辆与前车的实际距离；根据车辆的当前车速、前车的车速以及预设最小车距，计算车辆的期望制动减速度；根据期望制动减速度，计算得到期望制动压紧力；获取鼓式制动器的实际制动压紧力，根据期望制动压紧力与实际制动压紧力，计算得到执行电机的目标工作电压；根据目标工作电压控制执行电机工作，以实现制动。本申请可以通过电动制动来提高制动的响应性与安全性。

公开(公告)号：CN116902066A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310886358.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  刘宇 ,  王帅 ,  刘廷阳 ,  晏凯 ,  郭琮

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D7/20 ,  B62D113/00

Abstract: 一种阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法，转向执行装置，包括：齿轮齿条机械转向模块、电动装置模块以及转向控制单元；齿轮齿条机构包括小齿轮轴以及转向齿条；小齿轮轴的径向转动驱动转向齿条发生横向位移运动，以带动转向拉杆运动；电动装置模块包括电机动力组件、减速机构及转矩转角传感器，电机动力组件通过减速机构驱动小齿轮轴转动；转矩转角传感器检测小齿轮轴的转角信息以及小齿轮轴的输入力矩对应的力矩信息；转向控制单元根据转角信息与力矩信息，计算得到转向执行装置当前的路感信息，路感信息包括转向执行装置的齿条力的最优估计值。本申请可以通过线控转向系统提供实时性与准确性更高的路感信息。

公开(公告)号：CN114954629B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202210641189.7

申请日：2022-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 施国标 ,  王帅 ,  张洪泉 ,  桑冬岗 ,  乔鹏飞 ,  宋铭昊

IPC: B62D3/10 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。

公开(公告)号：CN115610397B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211469664.3

申请日：2022-11-23

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  孙惠春 ,  韩冲 ,  刘鑫旺 ,  曹景昭 ,  王军 ,  王文伟

IPC: B60T13/74

Abstract: 一种电子机械制动装置，用于与制动件配合使用，电子机械制动装置具有第一制动状态和第二制动状态，电子机械制动装置包括驱动组件、传动组件、移动组件和弹性件；其中：移动组件装设于传动组件，并与制动件间隔相对布置；弹性件设置于移动组件面向制动件的一侧，驱动组件的动力端耦合至传动组件；在第一制动状态下，传动组件能够受驱动组件的持续驱动，而驱使移动组件朝向制动件移动，以使弹性件挤压制动件，从而产生制动；该设计能提高制动调节精度，还能避免驱动组件处于大电流的堵转工作状态，且不需要驱动组件频繁的启停切换，影响驱动组件已有的功能，进一步提高了制动系统的制动性能和安全性。

公开(公告)号：CN115246411A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202211027725.0

申请日：2022-08-25

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  曹景昭 ,  孙惠春 ,  韩冲 ,  刘鑫旺 ,  王文伟

IPC: B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置和方法,底盘组件控制装置包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块中的每个功能单元，以对每个功能单元进行控制，执行组件控制模块包括与底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统，每个功能控制子系统用于对连接的功能单元进行控制，功能控制交互模块用于当底盘域控制器或执行组件控制模块对底盘功能模块中的功能单元的功能控制出现故障时，变更对该功能单元功能实现的控制主体。由于可以实现底盘域控制器和执行组件控制模块对功能单元功能控制自由切换，可以大大提高分层式线控底盘系统可靠性和安全性。

公开(公告)号：CN114572166B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210462110.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  韩冲 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺 ,  曹景昭

IPC: B60T1/06

Abstract: 一种集成行车和驻车制动的制动装置、车辆，制动装置，包括：行车制动机构和驻车制动机构，行车制动机构包括：行车驱动组件，行车传动组件以及行车制动组件；驻车制动机构包括：驻车驱动组件和驻车制动组件。行车制动组件可对刹车盘本体进行制动，从而使行驶中的车辆本体减速、停止；驻车制动组件对行车传动组件进行制动，从而在车辆本体需要长时间制动但不能停止行驶时，或者，在车浪本体需要长时间制动时，对车辆本体进行辅助制动。如此，形成集成行车制动和驻车制动的制动装置，不仅结构简单、紧凑，可有效节省占用空间，还能够有效提高使用安全性。

公开(公告)号：CN114572297A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210478345.2

申请日：2022-05-05

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 施国标 ,  王军 ,  孙惠春 ,  刘鑫旺 ,  韩冲 ,  曹景昭

IPC: B62D3/12

Abstract: 一种可切换转向方式的转向器总成、转向系统、车辆，转向器总成包括：第一齿轮齿条机构，包括：第一齿轮和第一齿条；第二齿轮齿条机构，包括：第二齿轮，换向齿轮和第二齿条；切换机构，包括：第一连接齿轮，第二连接齿轮，第三连接齿轮，以及切换驱动组件；第一连接齿轮与第一齿轮连接，第二连接齿轮与所述第二齿轮连接；切换驱动组件用于使第三连接齿轮在啮合位与脱离位之间往复切换；在啮合位，第一连接齿轮和第二连接齿轮均与第三连接齿轮啮合；在脱离位，第三连接齿轮不与第一连接齿轮和/或第二连接齿轮啮合。通过本转向器总成，不仅可实现车辆在独立转向与整体转向之间切换，还可能够保证整体转向的稳定性和安全可靠性。