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公开(公告)号：CN114954629B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210641189.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D3/10 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115092243A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210641872.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/10 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
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公开(公告)号：CN114701565A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210583971.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种四轮转向独立轮转向驱动装置及其控制方法。包括：转角传感器组件、蜗轮蜗杆减速器、电动输出轴组件、集成设计的电机及其控制器；其中，电动输出轴组件设置有电动输出轴和转向输入轴；转角传感器组件的本体与转向器壳体固接，转角传感器组件的转子与电动输出轴固接；蜗轮蜗杆减速器的蜗杆与电机输出轴连接；蜗轮蜗杆减速器的蜗轮与电动输出轴固接。本发明的有益效果在于：四个转向轮可以独立转动，充分利用外侧车轮的侧向力，提高了车辆在高速行驶时车辆极限转弯能力，转向系统由线控四轮转向系统代替传统的机械转向系统，使传动比改变更为灵活，消除了路面冲击，是滑板底盘转向的有效解决方案。
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公开(公告)号：CN115092243B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210641872.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/10 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
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公开(公告)号：CN114954629A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210641189.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D3/10 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。
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公开(公告)号：CN114701565B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210583971.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种四轮转向独立轮转向驱动装置及其控制方法。包括：转角传感器组件、蜗轮蜗杆减速器、电动输出轴组件、集成设计的电机及其控制器；其中，电动输出轴组件设置有电动输出轴和转向输入轴；转角传感器组件的本体与转向器壳体固接，转角传感器组件的转子与电动输出轴固接；蜗轮蜗杆减速器的蜗杆与电机输出轴连接；蜗轮蜗杆减速器的蜗轮与电动输出轴固接。本发明的有益效果在于：四个转向轮可以独立转动，充分利用外侧车轮的侧向力，提高了车辆在高速行驶时车辆极限转弯能力，转向系统由线控四轮转向系统代替传统的机械转向系统，使传动比改变更为灵活，消除了路面冲击，是滑板底盘转向的有效解决方案。
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