-
公开(公告)号：CN116758112A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310464081.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出了一种应用于室内动态环境的RGB‑D视觉SLAM方法，解决目前的视觉SLAM方法在室内动态环境中定位精度低、鲁棒性弱等问题。具体流程包括：采用RGB‑D相机获取多帧连续的RGB图像和深度图像；在ORB‑SLAM2跟踪线程部署语义分割网络对采集到的多帧RGB图像进行推理得到语义图像；根据语义图像中的语义信息获取先验动态物体掩膜；结合LK光流算法和极线约束算法进一步完善动态物体掩膜；结合动态物体掩膜提取每帧RGB图像的静态特征点；最后在跟踪线程使用静态特征点用于特征匹配进行位姿估计。本发明可以有效检测出任意室内环境中的所有动态物体，显著提升视觉SLAM系统在动态环境中的定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116749236A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310608737.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人视觉传感系统设计方法，由计算单元NVIDIA Jetson orin，感知单元由深度相机Intel realsense D455，双目相机StereoLabs ZED2i，激光雷达Livox Avia，Lucid Helios 2ToF相机以及树脂材料的支撑板组成。该传感系统旨在模拟人类的视觉，从而完成地图构建，目标检测等所需任务。机器人在运动过程中，系统上端的D455与Avia联合标定完成机器人的建图与定位功能，系统中端的StereoLabs ZED2i完成室内外环境识别，支架下端的Lucid Helios 2ToF相机完成目标检测的功能。系统尾部的计算单元NVIDIA Jetson orin为其提供算力支持。本实验装置可以有效解决仿人机器人在实际环境运动过程中的松散和难融合测试问题。
-
公开(公告)号：CN115381326A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211125325.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、吸附面清洁吸附装置、非吸附面清洁装置以及粉尘收纳装置组成。机器人本体装置采用的X轴导轨与Y轴导轨相互垂直的十字框架型结构，吸附面清洁吸附装置安装在X轴导轨与Y轴导轨的末端，非吸附面清洁装置安装在X轴导轨的上面，粉尘收纳装置安装在X轴导轨的侧面。机器人的移动方式通过X轴导轨、Y轴导轨交互运动实现。当遇到障碍物时，吸附面吸附清洁装置抬升，非吸附面清洁装置翻转，为跨越障碍物提供结构基础。清洁机器人采用真空吸附的方式，这种吸附方式能够保证机器人在垂直壁面上的吸附稳定性。吸附面清洁方式采用吸尘清洁方式，非吸附面清洁方式采用毛刷吸尘方式，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位的清洁功能。
-
公开(公告)号：CN111645093B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010438350.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。
-
公开(公告)号：CN112837295A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110170082.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于生成对抗网络的橡胶手套缺陷检测方法属于工业生产中橡胶手套的缺陷检测领域，解决目前工业生产线上主要依赖的人工目检效率低，人工成本高，检测精度不佳等问题，并解决实际工业生产中无法提供大量缺陷样本用于深度学习模型训练的情况。具体方法流程：采集橡胶手套图像，经过图像预处理，输入橡胶手套的正常样本对网络模型进行训练，使网络获取正常样本的特征分布并可以生成逼真的重建图像，训练收敛后输入测试样本，因模型只根据正常样本进行了优化，所以通过对重建图像的异常评分即可判断输入样本是否存在缺陷。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525194A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011169496.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海马‑纹状体内源性和外源性信息的认知导航方法，属于仿生学技术领域和人工智能领域。本发明基于MATLAB软件编程实现，设定一个具有8个移动方向的仿真机器人，并具备视觉传感器和嗅觉传感器。首先，机器人在环境中自由探索，感知外源性信息(视觉、嗅觉信息)和内源性信息(前庭感觉信息、本体感受信息)，通过信息感知模块将感知信息处理为多维信息向量；海马体接收多维信息向量并激活位置细胞，位置细胞的放电活动与机器人所处的真实位置对应，形成认知地图。纹状体同时接收海马体的位置信息和腹侧被盖区的奖励信息，以此评估机器人的状态，通过多次训练，机器人能够迅速记忆环境并找到目标平台。
-
公开(公告)号：CN112446882A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011169500.X
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种动态场景下基于深度学习的鲁棒视觉SLAM方法，属于人工智能与机器人和计算机视觉领域。本发明采用相机作为图像采集装置。首先对相机采集的图像序列利用基于深度学习的Mask R‑CNN语义分割网络将图像中的对象划分成静态对象和动态对象，动态对象的像素级语义分割作为语义先验知识并剔除动态对象上的特征点；利用对极几何特性的几何约束进一步检查特征是否是动态特征；结合局部建图和回环检测模块构成完整的鲁棒视觉SLAM系统。本发明可以很好的减小SLAM系统的绝对轨迹误差和相对位姿误差，提高SLAM系统位姿估计的准确性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109886384B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910116996.5
申请日：2019-02-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠脑海马网格细胞重构的仿生导航方法，属于仿生学技术领域。首先结合角速度信息构建头朝向细胞模型、结合速度信息构建条纹细胞模型，其次头朝向信号和条纹信号作为前向输入构建网格细胞模型，之后使用Hebbian算法来重构网格细胞网格野，并基于网格细胞构建距离细胞模型来计算当前位置到目标位置的矢量距离，从起始点开始，每走一步都重新计算到目标位置的矢量距离，不断更新位置和距离，直到最终完成面向目标的导航。本发明通过有效提升网格细胞网格野的稳定性，再借助矢量距离的计算，有效地提升面向目标导航的准确性和实时性。本发明方法可以广泛应用到仿生机器人面向目标的导航、类脑计算等诸多领域。
-
公开(公告)号：CN111645093A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010438350.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。
-
公开(公告)号：CN106949896B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710336981.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域。当机器人在探索到的位置放电率大于位置细胞放电阈值的时候需记录下放电信息Pfire，位置信息Plocation，环境情景信息O，并将信息记录在情景认知地图上。通过情景认知地图上储存的空间信息完成机器人导航，即从起始位置到具体情景中的具体物体位置的导航。本发明能使机器人自主探索环境，将环境信息变成机器人的情景认知地图，根据认知地图制定相应导航策略。整套系统取得较好的空间认知效果，可应用于工厂、家庭、实验室等室内环境和街道等室外环境的情景认知地图构建及导航。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
156
records
(took 0.037 seconds)
