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公开(公告)号：CN111290398A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010174346.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法。本发明涵盖如下步骤：动态调整栅格大小；改进动作集；生物启发神经网络优化设计奖励函数；设计贪婪策略；训练样本；还原路径。本发明以无人艇实际大小建立栅格模型，膨胀障碍物，保证无人艇安全通行，改进Q(λ)算法中选择合适的动作步长和状态集，加快系统收敛的速度；借助生物启发神经网络算法计算每个栅格的活性输出值优化奖励函数，避免系统收敛到局部最优解。
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公开(公告)号：CN110658753A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910875106.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了基于电刺激的昆虫飞行行为控制的电路装置，该装置由上位机、协调器、电子背包三部分组成，其中上位机通过串口与协调器连接，协调器与电子背包采用无线通信的方式连接。上位机基于Labview平台实现，通过串口向下位机发送飞行指令；协调器部分主要包括USB/串口电路、第一微处理器、陶瓷天线，该部分实现了有线网络与无线网络的连接；电子背包由电刺激器、第二微处理器、陶瓷天线、模拟MEMS麦克风、九轴传感器和微电池组成，体积小、质量轻，可背伏在甲虫身上，是整个电路的执行装置。本发明可实时改变刺激信号参数并同时显示下位机采集到的昆虫飞行信息，且满足低成本、高可靠性、低功耗、多功能等设计要求。
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公开(公告)号：CN109142786A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811148682.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01P15/08 , G01P15/105 , G01P15/13
CPC classification number: G01P15/08 , G01P15/0894 , G01P15/105 , G01P15/131 , G01P2015/0862
Abstract: 本发明公开了一种基于扭摆式结构的隧道磁阻式微加速度计装置，该加速度计装置主要由顶层隧道磁阻传感器元件检测结构、中间层硅微机械结构、底层布有电极的玻璃衬底结构构成。顶层结构和中间层结构通过锚点键合在底层结构之上,从而构成统一整体。中间层外部质量块在外界输入加速度的作用下运动，带动内部质量块和磁片的扭摆。通过顶层隧道磁阻传感器检测磁片形成磁场的变化反应外界输入加速度的变化。本发明提出的隧道磁阻微加速度计装置结构简单、易于加工，具有线性度好、灵敏度高、检测精度高、测量量程宽等诸多优点。
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公开(公告)号：CN105424979B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201510815561.1
申请日：2015-11-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01P15/097 , G01P15/18 , G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种本发明提出了一种单芯片双轴集成硅微谐振式加速度计控制电路，它主要包括了四路两个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路，其中一个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路包括双轴硅微谐振式加速度计、接口检测电路、前置放大电路、幅度控制电路、乘法电路、整流电路、测频电路。与现有的成果相比，本发明提出的电路的优点有：可进行双轴加速度测量、体积小、成本低、功耗小、精度高、灵敏度高、可数字化输出。
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公开(公告)号：CN108225295A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711308363.1
申请日：2017-12-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/5621
CPC classification number: G01C19/5621
Abstract: 本发明公开了一种基于音叉驱动效应的三轴微陀螺仪，包括上层陀螺仪结构和下层玻璃衬底，上层陀螺仪结构由左机械结构、右机械结构、中间机械结构、上横梁、下横梁、短梁以及锚点组成，中间机械结构中设计了基于音叉驱动的转向机构，通过对左、右机械结构的X轴单一方向驱动，实现其X轴的简谐驱动和中间机械结构敏感质量Y轴的简谐驱动，保证了不同轴之间驱动频率的一致性。当外界有角速度输入时，敏感质量受到科里奥利力而产生位移。本发明采用双敏感质量设计和变间距式电容差分检测，能够抑制温度，结构应力，加速度等共模干扰；本发明结构对称布置，稳定性好，抗干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106597839A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611120617.2
申请日：2016-12-08
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G05B11/42 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种基于负刚度效应的MEMS陀螺自动模态匹配控制装置，采用了外部校准信号输入，并以此获得所需的模态匹配控制量。外部校准信号由两组频率不同的正弦信号a和b叠加而成，一组频率高于驱动模态的中心频率，一组低于驱动模态的中心频率，且二者与驱动模态的中心频率的频差相等，以此来实现自动模态匹配，而不需要额外的参考量。该装置抑制了在模态匹配过程的信号耦合和干扰。使用两路与驱动信号同频差的校准信号，PI控制器参考信号设置为0即可，不需要开环寻找参考点。该装置中，校准信号以力反馈的形式加载在检测机构上，将检测机构置于反馈回路中，充分发挥检测模态的幅频特性，使得校准信号的经过检测机构的输出幅度较大。
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公开(公告)号：CN103901226B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410164579.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 东南大学
IPC: G01P15/097 , G01P21/00
Abstract: 本发明公开一种三轴硅微谐振式加速度计闭环驱动控制和频率检测电路，其特征在于，包含若干个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路，其中一个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路包括双轴硅微谐振式加速度计、第一接口放大电路、第二接口放大电路、第一幅度控制电路、第二幅度控制电路、第一相位控制电路、第二相位控制电路、第一调制控制电路、第二调制控制电路、信号频率检测电路。本发明与现有技术相比，该三轴硅微谐振式加速度计的闭环驱动控制与频率检测方法具有精度高、体积小、功耗低、易于集成、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN105424979A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510815561.1
申请日：2015-11-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01P15/097 , G01P15/18 , G01R23/02
CPC classification number: G01P15/097 , G01P15/18 , G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种单芯片双轴集成硅微谐振式加速度计控制电路，它主要包括了四路两个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路，其中一个方向上的加速度计驱动控制和频率检测电路包括双轴硅微谐振式加速度计、接口检测电路、前置放大电路、幅度控制电路、乘法电路、整流电路、测频电路。与现有的成果相比，本发明提出的电路的优点有：可进行双轴加速度测量、体积小、成本低、功耗小、精度高、灵敏度高、可数字化输出。
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公开(公告)号：CN104833350A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510203285.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/5642
CPC classification number: G01C19/5642
Abstract: 本发明公开了一种用于流速及加速度矢量敏感的仿生毛发传感器及其检测方法，包括顶部聚合物毛发、中部环状硅微传感器结构、底部制作在玻璃衬底上的信号引线。本发明中顶部毛发在外部加速度或流体作用时带动环状硅微传感器结构中的圆形质量块和环形质量块摆动；利用静电力的负刚度效应原理，通过环状硅微传感器结构中圆形质量块和环形质量块的摆动，引起布置在圆形质量块和环形质量块周围的谐振器谐振频率的变化，实现对流速及加速度大小的检测；通过采用质量块与环形质量块的耦合结构，对顶部毛发的摆动方向进行矢量分解，实现对加速度或流体速度的矢量方向检测。
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公开(公告)号：CN104257352A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410523275.3
申请日：2014-10-08
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61B5/40 , A61B5/685 , A61N1/0551
Abstract: 一种网格状MEMS神经微探针及其制备方法，包括基座、针头和针杆；针头通过针杆连接到基座上形成微探针；针头、针杆和基座内部均有硅层和绝缘层；硅层设置在绝缘层的下方；针头的表面上设置有若干个探测电极；基座表面上设置有若干个凹槽；微探针内部还包括若干条引出线，引出线贯穿于微探针内部；一条引出线的一端连接一个探测电极，该条引出线的另一端与一个凹槽形成一个外接引出焊盘；引出线在针头、针杆和基座内的绝缘层中；针杆上设置有若干个呈网络状分布的通孔；本发明具有结构强度高、生物兼容性好、探测信号密度大、可靠性高的特点。
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