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公开(公告)号：CN115556133A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211278718.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 一种适用于水下打捞机器人的并联式机械臂结构，包括第一摆臂、第二摆臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一驱动缸、第二驱动缸及打捞爪；第一摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一摆臂另一端与打捞爪相铰接；第二摆臂一端铰接在水下打捞机器人机体上，第二摆臂另一端与第一连杆一端相铰接，第一连杆的中部与第一摆臂相铰接；第二连杆一端与第一连杆另一端相铰接，第二连杆另一端与第三连杆一端相铰接，第三连杆另一端铰接在第一摆臂上；第一驱动缸一端铰接在水下打捞机器人机体上，第一驱动缸另一端铰接在第一摆臂上；第二驱动缸一端与第三连杆另一端相铰接，第二驱动缸另一端与打捞爪相铰接。本发明具有更高的重复定位精度和打捞精度。
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公开(公告)号：CN113367660B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110642063.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 一种光声多普勒流速测量装置及方法，装置由第一光学干涉检测系统、第二光学干涉检测系统、光声激发系统、扫描系统、与门电路及计算机组成。本发明的光声多普勒流速测量方法，利用干涉光来检测所产生的光声信号，从而摆脱了传统超声换能器装置利用率低、灵敏度差的问题。本发明应用时仅需要激发光和两束检测光，这种纯光学的检测方式更易耦合，有益于进一步缩小装置的体积。此外，由于本发明摒弃了超声换能器这种检测超声波的方式，也就不再需要在接触表面涂抹声耦合介质，使应用前景更加广泛。本发明应用时采用双探测光进行多普勒流速测量，可以沿不同方向测量流速，消除了多普勒角的影响，使流速测量结果更准确。
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公开(公告)号：CN113502860B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110958311.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明涉及新型装载机11杆2自由度工作装置，包括动臂、起重臂、连杆、摇臂、举升油缸和转斗油缸，所述动臂的两端分别与机架和铲斗的一端铰接；所述一个连杆的两端分别与铲斗和摇臂前端铰接；所述摇臂的其他部位分别与起重臂和转斗油缸的活塞杆端铰接；所述另一个连杆的两端分别铰接起重臂与动臂；所述起重臂的两端与机架和转斗油缸的缸套端铰接；所述举升油缸的两端分别与动臂和机架铰接，本发明采用了转斗油缸下置的布置形式，增大了操作者的工作视野，避免了起重臂与动臂的直接铰接，增大了力臂，减小能耗，承载能力高，易于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN114701583A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210402278.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J13/08 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种绳驱柔性双关节仿生蟹及控制方法，涉及仿生领域；包含腿部、身体和外壳三部分；依靠PC板实现舒张，使用PLA实现支撑；通过四条绳索的同步协调驱动实现该仿生蟹在质地松软地面的自由运动，为滩涂等复杂环境的有效探索与监测提供仿生学新思路；搭载多种传感器，采集环境数据；通过TensorFlow机器学习模型构建AI程序，实现离线智能语音控制；能够进行手势识别，并根据手势执行命令；能够实现对温度、湿度、气压、光强、声强、磁场(方向)、TVOC、CO2的检测和图像的采集；着重于克服传统仿生蟹运动服繁多、机械结构调整困难缺点，在简化制作过程和降低制作难度的基础上，丰富其功能，提高该发明与人协作、共融的应用性。
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公开(公告)号：CN114264612A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210008125.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开了一种PAI‑OCT双模成像系统，涉及生物医学成像技术领域。该系统包括计算机、数据采集卡、探测端模块、光声激发模块、参考臂模块、样品臂模块、检测模块。样品无需与超声探测器接触，减少了样品感染风险；去掉了光声探测光，耦合光路减少为两路，简化了系统结构和减少了光路调节难度；去掉了现有PAI‑OCT双模成像系统中的光电二极管，直接从干涉光谱中提取光声信号，简化了PAI‑OCT双模成像系统的结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113926725A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111245017.X
申请日：2021-10-26
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供基于密度估计的煤与矸石快速分选装置及方法，涉及煤炭与矸石分选技术领域，针对大粒度煤，提出一种结合动态称重与机器视觉进行密度识别的煤与煤矸石分选装置与方法，包括排队机构、煤矸石检测机构与分拣执行机构，所述煤矸石检测机构位于排队机构中间位置，所述分拣执行机构位于排队机构左侧位置，所述排队机构包括进料斗、第一输送带、第二输送带与单向门，所述进料斗设置在第一输送带的上方，所述单向门固定安装在第一输送带上。本发明，由于将相机与光投射器安装于门型架，且门型架的安装与压电阵列滚筒集成，结构简单、紧凑，易于制造和安装，灵活性好，由于本发明分选方式是由机器人进行抓取分拣，保证了抓取的准确性与速度。
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公开(公告)号：CN113106229A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110409051.X
申请日：2021-04-16
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 一种消除蒸汽膜的装置及使用方法，包括支撑台、线圈接板、测温摄像头、感应线圈、喷嘴、钢管、冷却喷水器、旋转平台装置、升降装置、水管A、水管B、水泵、控制台、储水箱、工作平台及感应开关；本装置所提供的对钢管经行感应加热的淬火过程中，通过制台，测温摄像头，水泵，喷水器，钢管淬火装置组成闭环系统，实时监测钢管淬火过程的温度来判断淬火过程中蒸汽膜被消除的程度，由控制台控制并调节并控制水泵来控制喷嘴喷出的水压以及水量，从而达到除去淬火过程中产生的蒸汽膜的目的。钢管固定于旋转平台上，且俩者置于升降装置之上，可保证在淬火过程中对钢管内壁各个部位的蒸汽膜进行消除。
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公开(公告)号：CN112847239A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110082077.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种基于异步多频感应加热的套管拆取装置及方法，属于热处理技术领域，包括计算机、平台、设置在平台上的冷却装置、水槽、固定在所述平台上的机架、设置在机架上的支撑辊、固定在所述平台侧面的竖直电源台、多频感应加热装置、旋转卡盘装置、水平移动装置、半圆形挡板和测温装置。本发明利用不同频率的电流透入深度不同的原理，使套管的内外管有很大的温差，以实现内外管受热后发生不同程度的变形，使得内外管由原来的过盈配合变为间隙配合，最后通过内爪卡盘与半圆形挡板提供的推顶力将内外管分开，减少了材料的浪费。
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公开(公告)号：CN110367941A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910766484.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种探测光融合非接触光声-光学相干层析双模成像系统。该系统包括计算机、光声激发模块、共用探测端模块、共用参考臂模块、样品臂模块、光声成像数据采集模块和OCT检测模块，探测光信号依次经过第二聚焦透镜、X-Y扫描振镜、二色镜、第三透镜返回到耦合器与共用参考臂模块返回来的光进行干涉，第一干涉信号依次经所述环形器、OCT检测模块传送至计算机；激发光源发出的激发光经第二反射镜、第一聚焦透镜、调焦透镜、二色镜与探测光合为一束同轴光，第二干涉信号经环形器后依次经平衡探测器、高通滤波器传输至数据采集卡。本发明提供的探测光融合非接触光声-光学相干层析双模成像系统，改进现有非接触OCT-PA多模态成像系统，简化了系统结构。
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公开(公告)号：CN110153987A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910560216.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明公开了一种智能识别搬运机器人及其控制方法，机器人包括：机器人机身以及设置在机身底部的多个移动轮，移动轮与驱动电机驱动连接，机身上设置有控制器、多个红外循迹传感器、二维码识别装置、颜色识别传感器和抓取机械组件，控制器的输入端分别与红外循迹传感器、二维码识别装置、颜色识别传感器电性连接，控制器的输出端分别与驱动电机和抓取机械组件电性连接；抓取机械组件包括驱动连接的机械臂和机械爪。本发明提供的一种智能识别搬运机器人及其控制方法，具有自动化控制水平高、移动灵活性高、工作范围宽的特点，且机械臂及机械爪可灵活调节，提高了物料搬运精确度和效率。
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