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公开(公告)号：CN111481197B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010322650.3
申请日：2020-04-22
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置。本装置对采集到的肌电信号进行前置放大电路的一级信号放大、高通滤波、低通滤波、二级信号放大以及工频干扰去除等信号调理方式，采集足底压力信号时，检测电路采用双并联开关检测足底与地面的接触状态，信号数据包括三轴加速度、三轴角速度以及三轴欧拉角共九种数据，采用串行总线实现多个肢体加速度传感器模块级联挂载，该装置融合了三种不同类型传感器的数据，经过特征提取与分析，下肢行为识别准确率达到98％以上，并且采用高速数据传输协议缩短了信息交互时间，实现单次数据采集与数据融合过程时间小于100ms，整体信号特征单次解码时长小于300ms，满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN112047098A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010867928.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，还设置有齿轮、固定齿条和移动齿条；所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。本发明既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点，又能在实现执行末端的大范围移动的功能下，实现平台折叠移动的物料收集的问题。
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公开(公告)号：CN110329773B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910698767.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种单动力源的升降装置，包括主体框架、支撑框架、下方轴系、上方轴系、动力系统及夹取装置，所述支撑框架上滑动安装有主体框架，主体框架的丝杠连接件处设置有动力系统，主体框架的两侧分别安装有上方轴系和下方轴系，且上方轴系的夹取机构连接件上安装有夹取装置，所述单动力源的升降装置通过支撑框架安装于平移底盘上。仅使用单一的动力源，实现爪子的抬升与翻转并行，同时完成抬升以及翻转动作。因所使用的动力源单一，所以降低了多系统协同工作所带来的风险，同时大大降低了控制的难度。由于抬升与翻转的并行，避免了在运动中由于相互干涉而造成的损坏，且由于运动的复合可以减少整体机构所占用体积，增大空间利用率。
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公开(公告)号：CN110329773A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910698767.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种单动力源的升降装置，包括主体框架、支撑框架、下方轴系、上方轴系、动力系统及夹取装置，所述支撑框架上滑动安装有主体框架，主体框架的丝杠连接件处设置有动力系统，主体框架的两侧分别安装有上方轴系和下方轴系，且上方轴系的夹取机构连接件上安装有夹取装置，所述单动力源的升降装置通过支撑框架安装于平移底盘上。仅使用单一的动力源，实现爪子的抬升与翻转并行，同时完成抬升以及翻转动作。因所使用的动力源单一，所以降低了多系统协同工作所带来的风险，同时大大降低了控制的难度。由于抬升与翻转的并行，避免了在运动中由于相互干涉而造成的损坏，且由于运动的复合可以减少整体机构所占用体积，增大空间利用率。
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公开(公告)号：CN110020405A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910292384.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种不同维数混沌的函数矩阵投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统和响应系统，建立函数矩阵投影同步误差系统方程；S2、采用线性滑模面和组合趋近律结合，建立主动滑模控制器方程，并采用主动滑模控制器方程对函数矩阵投影同步误差系统方程进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、分别建立驱动系统方程和响应系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的驱动系统方程和响应系统方程，建立函数矩阵投影同步误差系统方程。本发明提供的函数矩阵投影同步方法采用线性滑模面和组合趋近律建立主动滑模控制器，并通过主动滑模控制器进行函数矩阵投影同步误差系统的平衡控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109454632A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910032241.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，包括背架、髋关节运动机构、可伸缩大腿杆、膝关节运动机构、小腿杆、足部下跃缓冲机构、腰部绑架、上绑腿架和下绑腿架，所述背架两侧伸出端通过髋关节运动机构与可伸缩大腿杆一端相连，可伸缩大腿杆另一端通过膝关节运动机构与小腿杆一端相连，小腿杆另一端与足部下跃缓冲机构相连，所述背架水平部分内侧设置有腰部绑架，所述可伸缩大腿杆和小腿杆上分别设置有上绑腿架和下绑腿架。本申请提出具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，即基于下跃过程穿戴者发出的指令，外骨骼系统给出抵抗地面作用力的缓冲功能，使得穿戴者在下跃落地时下肢不受损伤。
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公开(公告)号：CN109445280A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811284984.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种基于改进极点配置的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；步骤3：将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行轨迹跟踪误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态下三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度比较快，并具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109212961A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811389096.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种不同维数混沌系统的全局混合投影同步方法，流程包括：驱动系统的维数为n，响应系统的维数为m，根据驱动系统和响应系统的状态方程建立全局混合投影同步误差系统；设计滑模面；设定指数趋近律；将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计控制器；所述控制器对全局混合投影同步误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步控制；通过Lyapunov稳定性理论证明全局混合投影同步误差渐进收敛到零，能够实现不同维数混沌系统的全局混合投影同步。实验仿真结果表明了该方法的有效性，全局混合投影同步的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109143871A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811284980.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提出了基于改进极点配置的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，流程包括：根据同构或异构三阶严反馈混沌系统的状态方程，建立比例投影同步误差系统；设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行比例投影同步误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，比例投影同步的速度比较快，并具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109062054A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811023796.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；设计自适应全局滑模控制器，该单一的自适应全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在趋近模态和滑动模态都具有鲁棒性，将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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