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公开(公告)号：CN102607410B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210051182.6
申请日：2012-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的图像。综合三个CCD提取出的微小柱腔靶图像的特征值，由特征值计算微小柱腔靶的空间坐标和方位旋转矩阵，从而确定其在空间的六维位姿。本发明提供了一种新的对微小柱腔靶的位置和姿态的检测方法，提高了对微小柱腔靶位置检测的重复性精度，尤其降低了对微小柱腔靶姿态检测的误差，操作方便，稳定性好，检测速度快。
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公开(公告)号：CN103006415A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210567268.4
申请日：2012-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢运动训练机器人控制系统及控制方法，本控制系统主要由上肢运动训练机器人、信号检测设备、数据采集设备、主控计算机、运动控制设备、力矩控制设备、驱动设备和交互界面组成。此上肢运动训练机器人控制系统及控制方法能够实现上肢运动训练机器人辅助训练对象的上肢进行沿预定轨迹的被动训练、沿预定轨迹的主动训练和自由运动的主动训练，可以根据训练对象的上肢状况选择训练模式和设置相关参数来辅助上肢进行运动训练。
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公开(公告)号：CN102106766B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110050541.1
申请日：2011-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。
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公开(公告)号：CN102961847A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210487414.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种跑步机速度跟随自适应控制方法及装置。本控制方法的特征在于通过测量力信号来反馈使用者相对于跑步机的运动趋势，根据这一运动趋势来控制跑步机速度，从而能够匹配适应使用者的运动速度。本控制装置包括跑步机本体，穿戴于使用者身上的力测量装置和中央控制单元。力测量装置上包括有力传感器和信号变送器，将力信号送入中央控制单元。中央控制单元接收到信号后进行计算处理并控制跑步机的速度。采用上述控制方法及装置后，可以避免因使用者的速度与跑步机速度不同时而引起的跌倒的危险状况的发生，并且操作简单，使用方便，锻炼效果更佳。
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公开(公告)号：CN101732809B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN200910200544.1
申请日：2009-12-22
Applicant: 上海大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间中柔性管体送进装置。本装置包括驱动部分和支脚部分，两部分之间采用柔性连接。使用前，先用其他方法及装置将柔性管体伸进废墟至最大长度，至此废墟内柔性管体卡死。然后将本装置安装到柔性管体后端，启动电机，使装置沿管体向废墟内的管体前端前进。当装置到达管体前端后立即反向驱动各电机，使装置沿管体后退。当装置后退至卡死点时，支脚会挂到废墟，因而受一定阻力后支脚自动张开。随着装置继续后退，支脚继续张开，最大张开至前后支架间约成90°，张开后的支脚更容易找到稳固的力支撑点。之后随着电机的继续驱动，装置在支脚的支撑下无法继续后退，从而反向驱动柔性管体继续前进。柔性管体继续前进一段距离后，前端管体可能又“卡死”，然后重复以上步骤，反复推进柔性本体前进。本发明能有效地提高柔性管在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102607410A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210051182.6
申请日：2012-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种对用靶准直传感器对微小柱腔靶的位姿检测方法。本方法检测时，采用三个正交布置的CCD图像传感器所构成的一个靶准直传感器，以三个CCD图像传感器的光轴交点作为靶放置的基准点，靶准直器从不同的视角采集微小柱腔靶的图像。综合三个CCD提取出的微小柱腔靶图像的特征值，由特征值计算微小柱腔靶的空间坐标和方位旋转矩阵，从而确定其在空间的六维位姿。本发明提供了一种新的对微小柱腔靶的位置和姿态的检测方法，提高了对微小柱腔靶位置检测的重复性精度，尤其降低了对微小柱腔靶姿态检测的误差，操作方便，稳定性好，检测速度快。
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公开(公告)号：CN102499700A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110295079.1
申请日：2011-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。
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公开(公告)号：CN102440891A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110313371.1
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向接头的安装孔之间为空套配合；所述两个外骨骼机械腿是大腿骨架通过髋关节与所述连接架铰接，大腿骨架通过膝关节和小腿骨架铰接，小腿骨架通过踝关节和脚板铰接，所述三个关节全部由弹性直线驱动器驱动；还有一个加强杆连接所述两个连接座。本发明将外骨骼机械腿与学步车和拐杖有机的结合起来，充分利用各自的优点来帮助腿部力量薄弱和平衡感差的老年人和下肢残疾行走有困难的人来提高行走能力，使他们的能力得到扩展。
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公开(公告)号：CN102106766A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110050541.1
申请日：2011-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机使驱动装置的整体结构变得更加紧凑；导套一方面起到良好的导向支撑作用，另一方面限制了推杆的轴向转动。系统装配时采用了较多定位孔定位，使其具有较高的同轴度。该线性驱动装置结构紧凑，同轴性好，行程大，阻力小，传动误差小，控制容易。
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公开(公告)号：CN102058464A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010561379.5
申请日：2010-11-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及了一种下肢康复机器人运动控制方法。本方法针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被动跟随机器人做步行康复训练；主动训练模式下，机器人抑制患者有限的异常运动，通过实时检测运动过程中患者作用于机器人所产生的关节驱动力，进而采用逆动力学模型提取人机交互作用力矩来判断患者下肢的主动运动意图，并利用阻抗控制器将交互力矩转化为步态轨迹的修正量，直接修正或通过自适应控制器产生患者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供康复训练辅助力、阻抗力的目的。本发明能够为步行障碍患者提供一种适合不同恢复阶段的康复训练运动，提高患者主动参与康复训练的程度，建立其康复的信心和运动积极性，进而增强康复训练的效果。
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