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公开(公告)号：CN114173281B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111603471.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种室内NLOS环境下基于TOA定位系统信标节点的布局优化方法，该方法首先获取室内定位空间和定位系统需要部署的信标节点的数目以及定位区域待测节点的权重系数矩阵；其次根据定待测节点的几何精度因子及其权重系数矩阵确定信标节点布局优化算法的适应度函数；最后采用优化算法对信标节点的适应度函数进行求解，从而获得信标节点的最优布局。本发明在室内NLOS条件下对信标节点的布局进行优化，保持了原有定位系统的系统架构和测距技术的精度，又在不提高原有定位算法的计算复杂度以及不增加部署信标节点成本的前提下提高系统定位的稳定性和定位精度，有很好的应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN113329360A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110566504.X
申请日：2021-05-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种基于声音的移动终端高精度距离及速度估计方法及系统，获取复合双曲调频信号；对所述复合双曲调频信号的两个不同频段的双曲调频信号同时进行时延估计，分别得到两个不同频段的双曲调频信号的时延估计值，并解算得到复合双曲调频信号的多普勒因子以及时延估计值，根据所述复合双曲调频信号的多普勒因子和时延估计值计算获得距离估计值以及速度的估计值；以声源信号的先验信息作为参考信号，仅通过两次广义互相关或两个匹配滤波器即可同时获得距离和速度信息，有效抑制了频谱泄漏，在避免声污染，有效保证信号的信噪比，无论是估计精度还是计算复杂度，均能够满足面向智能移动终端的室内定位系统要求，具有很好的应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN112934107A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110143899.2
申请日：2021-02-02
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及造粒过程中颗粒抛圆装置领域，具体是一种团聚造粒系统中的无尘抛圆机，包括：壳体，所述壳体的顶部设有抽气口和进料口，侧壁安装有出料机构；所述抽气口和进料口分别连接的抽气机构和储料机构；同心安装在所述壳体下部、顶部中心的离心机构和清理机构，所述清理机构用于清理壳体内壁粘连的原料；经进料口落入壳体内的原料在原料的自身重力、抽气机构产生的风力、离心机构产生的离心力的作用下形成球状物抛投至出料机构。有益效果是：该无尘抛圆机，原料在自身重力、抽气机构、离心机构的作用下形成球状物；抽风机构接抽风除尘系统，并不会产生原料外泄；通过清理机构清理壳体内壁上的原料，提高了抛圆机的清洁性与原料利用率。
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公开(公告)号：CN111348123B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010202228.4
申请日：2020-03-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种室内导航移动机器人，包括上承载平台、摄像头、前底板、测距传感器、后底板以及车轮；前底板和后底板之间通过双板共轴连接件连接；上承载平台安装于后底板，摄像头安装于前底板，前底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，后底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，所述车轮采用Mecanum轮；摄像头和测距传感器均与Mecanum轮的控制系统连接。本发明解决了现有技术中机器人结构不紧凑，通过性较差，运输工作效率低下等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308420A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911243318.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了位置的服务技术领域的一种基于声信号时延估计及到达频率的室内非视距定位方法，基于距离量测以及频率到达信息中所包含的目标相对运动速度量测来对目标的位置进行求解，目标设备对信标节点发出的声音信号采集，得到原始声音信号，对来自各信标节点的声信号进行探测及分割，依靠距离量测计算目标在定位时的初始位置估计，结合声信号的时延估计及到达频率估计对目标当前位置进行估计，进而在不依赖于其它传感器的前提下，仅通过定位声信号所包含的时延信息及多普勒信息即可增加目标定位所需的信息量，使得对目标设备进行精确定位所需的视距信标节点数量要求变为≥2个，在仅有1个视距信标节点时，实际定位效果也优于其它定位算法。
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公开(公告)号：CN110501674A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910770593.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于半监督学习的声信号非视距识别方法，采集原始声信号x[n]，对采集的原始声信号x[n]进行探测及分割，获得互相关结果片段Ri[τ]，对得到的互相关结果片段Ri[τ]进行特征提取及非视距识别。能够获取有标签声信号数据样本和无标签数据样本，并提取出声信号数据样本的多个特征，然后基于这些特征值利用半监督学习进行非视距识别。本发明方法根据少量已知类别的声信号数据，自动区分大量未知声信号数据，本发明方法不必获取大量训练数据，节省了人力物力，且分类识别效果较好，解决了只有少量已知样本情况下声信号非视距识别的难题，为基于声技术的室内定位系统的实际应用提供了基础。
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公开(公告)号：CN110471368A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910813680.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种高速数控机床加工速度自适应的前瞻插补方法，该方法首先用NURBS曲线对加工曲线进行描述，并根据NURBS曲线中插补点曲率的变化确定了速度突变点的位置；接着提出基于弓高误差和三次多项式加减速算法计算突变点速度的局部最优解；然后分析突变点处速度的嵌套关系，给出了前瞻距离的有效计算方法；最后根据减速点的位置，在前瞻距离范围内进行反向插补，提出了进给速度的实时优化方案。本发明既能满足柔性加工的要求，又能提前发现加工中存在的速度突变点，从而优化进给速度，实现高精度加工。
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公开(公告)号：CN109703810A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910148777.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
IPC: B65B21/12
Abstract: 本发明公开一种推罐吸盘卡紧装置及方法，装置包括推架、第一横梁以及对称设置的两个机架，每个机架上均设置有第二伸缩气缸，两台第二伸缩气缸的活塞杆均与推架相连接，推架底部设置有推板；两个机架顶部设置有吊架，吊架底面设置有若干伸缩电缸，每台伸缩电缸的活塞杆均与第一横梁相连接；第一横梁顶面两端均设置有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆顶部设置有卡盘。本装置可以在减少电机使用的前提下，使用伸缩电缸、第一伸缩气缸与第二伸缩气缸实现对罐体位置的精确移动，避免了电机频繁正反转。第一横梁两端设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸活塞杆伸出或缩回时，卡盘对罐体容行放松与卡紧。本发明结构简单，利于实现。
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公开(公告)号：CN109660478A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811504320.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 长安大学 , 上海瀚讯信息技术股份有限公司
IPC: H04L27/26
CPC classification number: H04L27/2657 , H04L27/2662 , H04L27/2671 , H04L27/2678 , H04L27/2695
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的Park频域训练序列的定时频率同步方法，在OFDM数据符号发送之前先发送一个训练序列，该训练序列在频域所有子载波均发送伪随机实数，则相应的时域训练符号结构具有共轭对称性，FS-Park同步方法首先用时域训练符号进行定时同步，然后在时域基于循环前缀做小数倍频偏估计，频域利用训练序列的互相关性做整数倍频偏估计，得到总的频偏为整数倍频偏与小数倍频偏的和，完成同步。本发明设计了一种新的训练序列，以此获得较理想的时域训练符号结构。然后基于该训练序列及其对应的时域训练符号分别进行整数倍和小数倍频偏，并进行定时同步估计。
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