公开(公告)号：CN116087975A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310317783.5

申请日：2023-03-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谢槟阳 ,  熊新立 ,  陈剑斌

IPC: G01S17/86 ,  G01S15/87

Abstract: 本发明涉及一种车辆传感器数据关联方法、装置、车辆和介质，方法包括：获取第一传感器采集的第一传感器数据，第二传感器采集的第二传感器数据以及基准传感器采集的基准传感器数据；将第一传感器数据和第二传感器数据分别与基准传感器数据进行时间对齐，得到第一初始数据帧对集和第二初始数据帧对集；基于预设的目标算法分别对第一初始数据帧对集和第二初始数据帧对集中的传感器数据进行匹配，得到第一关联帧对集和第二关联帧对集；基于第一关联帧对集和第二关联帧对集中的基准传感器数据，确定第一传感器数据和第二传感器数据组成的目标关联帧对集。通过本发明实施例，将目标时刻至关联时刻的历史信息进行关联，具有较好的关联健壮性与准确性。

公开(公告)号：CN113467429B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202110837529.9

申请日：2021-07-23

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 丛伟伦 ,  王宽 ,  任凡 ,  李涛 ,  邓皓匀 ,  杨钊 ,  陈剑斌 ,  熊新立

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。

公开(公告)号：CN115808684A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211509294.1

申请日：2022-11-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈剑斌 ,  谭余 ,  熊新立 ,  任凡 ,  蔡渝东

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01C21/28

Abstract: 本发明属于目标优化技术领域，提供一种目标优化方法、装置、设备及存储介质，目标优化方法包括：步骤S1、建立并初始化与目标状态数据对应的方程模型，其中，目标状态数据包括位置数据、速度数据和加速度数据；步骤S2、获取与点云对应的目标状态数据，并将目标状态数据作为方程模型的输入量，其中，点云的数量为多个，不同的点云在不同的时间阈值内获取，并且不同的点云对应不同的目标状态数据；步骤S3、对目标状态数据中的位置数据和速度数据进行约束，计算出与位置数据对应的位置约束误差。本申请通过获取某一时段内目标所有的点云，然后基于点云并采用误差约束和代价函数最小化的方法计算目标状态数据的最优估计，使得目标的结果更加准确。

公开(公告)号：CN114841263A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210476326.6

申请日：2022-04-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈剑斌 ,  李涛 ,  熊新立 ,  王宽 ,  任凡

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V20/56 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/58 ,  G01C1/00 ,  G01S17/50

Abstract: 本发明公开一种用于自动驾驶的目标航向角的信息融合方法及存储介质。所述方法包括，获取待测目标关联的视觉freeSpace观测数据、雷达点云观测数据、视觉目标观测数据以及视觉目标的横纵向速度；基于视觉freeSpace观测数据中所有freeSpace点，采用PCA算法进行计算，将得出的主方向作为目标的航向角h1；基于雷达点云观测数据中所有雷达点云，基于PCA算法直接计算，将得出的主方向作为目标的航向角h2；基于视觉目标观测数据，直接输出目标航向角h3；基于视觉目标的横向速度及纵向速度，视觉输出的目标的横纵向速度比，即为目标的航向角h4；将航向角h1、h2、h3和h4进行加权求和，再进行低通滤波得到目标的最终航向角。本发明能够提高目标航向角检测的准确性和稳定性。

公开(公告)号：CN114170270A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111382918.3

申请日：2021-11-22

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谭余 ,  陈剑斌 ,  熊新立 ,  李涛 ,  任凡 ,  王宽

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，包括：步骤1、获取驾驶道路的目标信息；步骤2、对获取的目标信息进行预处理；步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；步骤5、对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。本发明能够实现单传感器目标多帧关联跟踪，以获取目标轨迹信息，还能够实现多源异构传感器之间的目标关联，还原驾驶真实场景。

公开(公告)号：CN113052241A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110329460.9

申请日：2021-03-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 熊新立 ,  任凡 ,  王宽 ,  陈剑斌 ,  李涛 ,  邓皓匀

IPC: G06K9/62 ,  G06F7/544

Abstract: 本方案提供了一种多传感器数据融合方法、装置及汽车，该方法包括：获取针对待融合目标所采集的第一参数集和针对待融合目标所采集的第二参数集；根据第一参数集中各参数与权重系数的第一预定对应关系确定第一参数集中各参数对应的第一类权重系数，并根据第二参数集中各参数与权重系数的第二预定对应关系确定第二参数集中各参数对应的第二类权重系数；将第一参数集中的各参数分别与各自对应的第一类权重系数相乘；将第二参数集中的各参数与各自对应的第二类权重系数相乘；将各参数根据前一相乘结果和后一相乘结果相加，得到待融合目标关联的各参数的融合数值。

公开(公告)号：CN112927541A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110129189.4

申请日：2021-01-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 万满 ,  杨钊 ,  熊新立

IPC: G08G1/0967 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开一种基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法、车辆和自动驾驶车辆的横向控制方法及系统，首先根据前方区域获取前方多个目标车，然后将目标车进行车道属性分类，车辆依车道分类后生成各车道候选目标车集合，将各车道候选目标车集合分别加入上一帧的对应车道位置点集合中，并将上一帧的对应车道位置点集合中的位置点坐标转换到当前本车坐标系下，然后判断自动驾驶车辆是否换道并依此更新目标车历史位置，最后利用各车道多个目标车的位置拟合生成各车道交通流轨迹。本发明的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，能够使自动驾驶车辆能在堵车工况无车道线等情况下实现稳定的横向控制，提高横向控制效果，安全性高。

公开(公告)号：CN110907905A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911147549.2

申请日：2019-11-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 熊新立 ,  王宽 ,  陈剑斌 ,  熊周兵 ,  梁锋华

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法，包括安装在车辆上的毫米波雷达、能反射毫米波的角反射器、处理器和标记有距离标识的标定场地，毫米波雷达位于标定场地中，角反射器通过支架放置在所述标定场地中且位于毫米波雷达的探测范围内。其利用记录的角反射器的真实位置与对应的毫米波雷达探测的角反射器的位置，通过基于g2o图形优化库的LM优化算法对目标函数求解出毫米波雷达安装位置的标定参数。该标定方法方便、快捷、易操作且标定效果相对较好，在无人驾驶汽车的毫米波雷达安装位置的误差校正中具有很高的使用价值。