公开(公告)号：CN113276140A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110572637.8

申请日：2021-05-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨平安 ,  刘中邦 ,  李锐 ,  屈正微 ,  黄鑫 ,  向莎 ,  寿梦杰 ,  吴德成

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明属于软体机器人自动化作业领域，涉及一种磁控颗粒阻塞型自适应球形抓取器，包括柔性抓手与磁场控制装置；所述柔性抓手包括内部填充有磁流变材料的蒙皮；所述磁场控制装置包括基座以及设置在基座上的螺旋线圈；所述蒙皮设置在所述基座上，通过所述螺旋线圈调整蒙皮内磁流变材料的磁场，调整柔性抓手形态；所述基座上开设有与蒙皮内部相连通的储存腔，用于容纳至少部分磁流变材料在柔性抓手形态改变后进入储存腔。本发明可实现物体的快速、稳定、可靠、自适应抓取，并且结构简单，实用性强，抓取力大，兼容性强，易于装配，可用于抓取类机器人。

公开(公告)号：CN113212586A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110685637.9

申请日：2021-06-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  李果 ,  何雨橙 ,  杨平安 ,  唐贤伦 ,  寿梦杰 ,  陈婕

IPC: B62D57/024 ,  B25J15/06 ,  B29C64/112 ,  B29C64/393 ,  B33Y10/00 ,  B33Y50/02 ,  B33Y80/00

Abstract: 本发明公开了一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法。该装置由吸附部件、自感知部件、外壳和驱动部件组成。其中吸附部件由改性聚氨酯经墨水直写打印一体化成形，自感知部件由两个正对着的矩形自感知结构构成，矩形自感知部件由改性聚氨酯中添加一定比例导电颗粒构成的油墨经墨水直写打印而成，自感知部件是一个集电容式传感和电阻式传感于一体的双重感知器；驱动部件及外壳为该吸附装置提供吸附动力源和安装条件；自适应控制算法使该装置识别接触表面的形貌从而改变机器人足端或机械臂的姿态。本发明可用于爬壁或抓取类机器人，在自适应自感知功能辅助下，机器人将更便于复杂表面结构下的壁面检测、军事反恐、物流分拣、安装维护等作业。