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公开(公告)号：CN103213056A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310117639.3
申请日：2013-04-07
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司 , 宝银特种钢管有限公司
IPC: B24B21/02
Abstract: 本发明公开了一种内孔砂带磨削机床及磨削方法，包括床身，在所述床身上安装有工件夹紧旋转机构，在所述床身的两端均连接有滑轮架，在两个滑轮架上均竖向安装有两个滑轮，四个该滑轮上共同支撑有钢绳，且该钢绳顶边的中心线与工件夹紧旋转机构的中心线在一条直线上，所述钢绳顶边还连接有磨头，该磨头的中心线与钢绳顶边的中心线在一条直线上，所述钢绳顶边的下方设置有工件支撑机构，该工件支撑机构安装在床身上，所述床身内还安装有磨头牵引机构，该磨头牵引机构与钢绳相连。本发明能够采用砂带对细长管件的内孔进行磨削，并且能够对各种粗细的工件进行加工，不仅提高了加工精度，还具有提高效率、使用灵活、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN110238736A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910609717.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动化砂带磨削装置，包括固定磨头、浮动磨头和用以向固定磨头和浮动磨头择一地提供转动力的电机组件，与电机组件传动连接有第一传动箱，与第一传动箱传动连接有第二传动箱和第三传动箱，第二传动箱与固定磨头之间传动安装有第一离合器，第三传动箱与浮动磨头之间传动安装有第二离合器；还包括用以标定固定磨头、浮动磨头和机器人坐标位置的标定组件；还包括与机器人、电机组件、标定组件、第一离合器和第二离合器相连的控制电路。上述自动化砂带磨削装置，可以利用不同磨头完成多道加工工序，避免了重复定位和换刀所导致的定位及装夹误差，保证了工件加工一致性，提高了加工精度及加工效率，延长了砂带的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109318094A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811377328.X
申请日：2018-11-19
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
CPC classification number: B24B21/006 , B24B21/18 , B63H1/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨鲨鱼皮表面砂带磨削加工装备，用于解决螺旋桨鲨鱼皮表面的砂带磨削加工装备问题。其技术方案是：由接触轮，接触轮支架，砂带，气缸杆套，气缸组成。其使用方法为：先用砂带磨头磨出螺旋桨光滑表面，再在成型的表面上通过磨头与螺旋桨面相对运动时进行瞬时微进给控制来磨出需要的微元表面，接着沿螺旋桨面进行轨迹规划达到类鲨鱼皮表面的状态。螺旋桨鲨鱼皮表面砂带磨削加工装备是，本发明实现了在螺旋桨面类鲨鱼皮结构的加工，开创了螺旋桨鲨鱼皮表面加工的方法，有利于实际生产与推广。
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公开(公告)号：CN108312056A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810161259.2
申请日：2018-02-26
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
IPC: B24B41/00
Abstract: 本发明公开了一种物料传输机构，其导轮用于将细长杆工件沿工件轴向传送，该导轮安装在导轮支架上，导轮支架与液压缸相连接，可通过液压缸的动作控制导轮组的旋转，在工件大头经过时避让工件大头。本方案能够根据物料的直径变化自动避让和回复，从而提高了效率，保证物料表面加工质量。
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公开(公告)号：CN106141864B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610505072.0
申请日：2016-06-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
IPC: B24B21/20 , B24B51/00 , G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种双伺服电机开式砂带磨头控制方法，磨头包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一砂带盘、第二砂带盘和运动控制器，运动控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机的正转与反转，实现砂带对待磨削件的处理，所述第一伺服电机和第二伺服电机的相对位置根据砂带运动方向进行收卷电机和放卷电机的切换；所述第一砂带盘和第二砂带盘的相对位置根据砂带运动方向进行收卷砂带盘和放卷砂带盘的切换。该方法中，收卷电机和放卷电机的切换方式提高了单次砂带使用长度，从而提高了寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104907909B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510391639.1
申请日：2015-07-07
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司 , 西安航空动力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种适用于整体叶盘叶片的砂带磨削中心，包括床身、工件角度调整机构和砂带磨削装置，其中工件角度调整机构中的第一数控分度盘通过第一安装板安装在床身前侧，且第一数控分度盘的轴心线与Y轴平行；砂带磨削装置的数目为1-2个，并设在床身顶面，且靠近第一数控分度盘；砂带磨削装置包括进给系统、磨头方位调整机构和磨头机构，其中进给系统由X轴直线进给机构、Y轴直线进给机构和Z轴直线进给机构构成。本发明不仅能自动磨削整体叶盘叶片，磨削效率高，自动化程度高，而且可以实现纵向纹路的加工，磨削质量高，从而很好地克服了现有技术的缺陷，且本发明结构简单，易于实施，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN103612186B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310688399.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂曲面的砂带研磨装置，包括X轴床身、Y轴床身、Z轴床身、工作台组件、磨头座和磨头组件；本发明通过砂带缠绕在放卷轮、收卷轮、接触轮及中间过渡轮系上，在这些轮系的共同作用下，砂带能够产生一定速率的磨削运动。通过六轴联动的方式驱动接触轮,本方法能够实现航空发动机叶片等具有复杂曲面结构的工件只做进给运动的条件下，进行纵横两个方向的磨削加工，而纵向磨削加工所产生的磨纹能够改善工件的疲劳强度等力学性能，获得很好的加工效果。通过六轴联动的控制方式，还能够实现复杂曲面结构的工件其他部位如叶片的根部、曲面的边缘等的加工。
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公开(公告)号：CN102729124B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210234050.7
申请日：2012-07-09
Applicant: 重庆大学 , 重庆三磨海达磨床有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于航空航天整体叶盘叶片内、外弧面的砂带磨削装置，X轴横向进给机构、Y轴横向进给机构和Z轴纵向进给机构组成磨头进给机构，A轴偏摆电机、A轴偏摆支架、B轴电机、轮系支架、C轴电机和C轴回转支架等构成磨头的方位调整机构。本发明通过合理分配磨头进给、磨头方位调整和工件方位角度调整，通过较短的传动链实现空间六个自由度的结合，保证了磨头机构及工件夹持机构的刚性；接触轮及砂带能够切入整体叶盘两叶片间狭小间隙内，在接触轮高速旋转时，能保证接触轮与工件之间接触稳定，在提高工作效率的同时，能够保证复杂曲面工件加工的尺寸精度，确保了型面的质量，提高了成品合格率，降低了工人的劳动程度，降低了管理及生产成本。
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公开(公告)号：CN114932537A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210737393.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种机器人轨迹规划方法及装置，包括：确定出目标机器人的运动学算法，并为机器人模型添加交互组件，以得到机器人运动学模型；确定出机器人位姿信息，基于机器人位姿信息进行机器人的三维注册，以确定出机器人基坐标系的位姿信息；实时确定出目标夹具位姿信息，根据夹具位姿信息叠加夹具模型，并根据矩阵转化关系计算出夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息；利用运动学算法，实时计算夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息，以得到机器人运动学模型的运动控制参数；存储运动控制参数，生成机器人运动控制程序。通过本申请上述技术方案，能够提高机器人轨迹规划效率和加工质量，降低对机器人轨迹规划的专业要求。
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公开(公告)号：CN114211413A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111341175.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 重庆三磨海达磨床有限公司 , 重庆大学 , 重庆煌奕磨具有限公司
Abstract: 本发明提供一种易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具及其制造方法。该弹性小磨头包括连接体，弹性基体和磨料层，所述连接体，弹性基体和磨料层同轴。连接体包括主轴体和螺纹管，磨料层选用高柔性的电镀砂带，弹性基体材料选用橡胶，螺纹管与磨料层与弹性基体共同进行硫化并粘接成整体。该易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具整体结合紧密，在精密加工时，能够自适应地对整体叶盘复杂曲面实现良好吻合，提高加工质量与加工效率。
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