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公开(公告)号：CN100453893C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200510042841.X
申请日：2005-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种电光源，在光源的后侧设置有抛物面或锥面反射镜，在光源的光路中依次设置有平行光管和柱面透镜，在柱面透镜的出射光路中还设置有旋转反射棱镜，且旋转反射棱镜的入射光线与旋转反射棱镜的任一底边相平齐。由于本发明的光源经过抛物面或锥面反射镜反射后形成平行光照射到平行光管，平行光管将大直径光斑的平行光转变为小直径光斑的平行光照射到柱面透镜，光线经柱面透镜散射形成单方向发散的光束，再利用安装在柱面透镜一倍焦距与两倍焦距之间的旋转反射棱镜将光束反射并形成扫描的光带，所以可以使小功率的电光源能够达到与现有大功率电光源同等照明亮度，从而大大的节省了能量。
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公开(公告)号：CN118044977A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410378602.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 陕西晓东爱得机器人科技有限公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种照护康复机器人，包括患者躯干支撑模块、上肢运动康复辅助模块、下肢运动康复辅助模块、移动底盘模块和控制柜模块。所述上肢运动康复辅助模块、下肢运动康复辅助模块和移动底盘模块均与所述躯干支撑模块相连接。本发明可实现平躺、斜躺、站立、后仰、坐立5大类照护体位的切换和上肢手臂运动训练、下肢运动训练和行走训练三种训练模式，可以覆盖可恢复性弱能老人照护康复阶段位姿切换需求，能够实现自动化照护康复。
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公开(公告)号：CN116174692A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310226659.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种定量多工位多流道自动浇注机，多流道切换浇注模块安装在大浇包运输倾倒模块前端，砂箱运送模块位于多流道切换浇注模块下方；多流道切换浇注模块上有3个不同长度的流道，流道移动驱动机构驱动流道移动，使不同长度的流道依次位于前端浇注漏斗的正下方；大浇包运输倾倒模块上的激光传感器检测砂箱位置，使大浇包运输倾倒模块移动至对应位置；重量感知模块及控制模块控制浇包倾倒出定量铁水于前端浇注漏斗；铁水经前端漏斗流入其正下方的流道，进而浇注同列不同行位置的砂箱。本发明能够一次性浇注多个铸模，并保证所浇注的每个铸模浇注足量的铁水，保证浇注质量，因此本发明实现了快速、高效、可靠地的浇注过程。
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公开(公告)号：CN111977600B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010713423.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动汽车加油机器人，能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油。在加油前以及加油过程中，摄像头等传感器实时检测汽车位置、车主位置、车主姿势以及环境中禁止出现的可疑物体(例如自带容器)等，若有危险因素，及时停机示警，若危险因素一直无法排除，进行远程报警。在加油过程中，通过摄像机等传感器实时检测汽车油箱口位置和到汽车侧面的距离，各个移动轴配合移动，保证油枪口可以准确进入汽车油箱口，实现速度快、精度高以及低成本的加油。
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公开(公告)号：CN112549039B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011262375.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本发明能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359597A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111425958.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
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公开(公告)号：CN113705353A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110876064.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于周期帧全局特征的下肢运动模式识别方法及系统，方法过程包括：对获取的人体下肢髋关节角度运动信息和膝关节角度运动信息进行预处理，得到融合后的矩阵；利用融合后的矩阵识别、提取运动周期帧；基于运动周期帧，对融合后的矩阵进行特征提取，得到不同运动周期的帧的全局特征；根据不同运动周期的帧的全局特征，对人体下肢的运动模式进行分类，实现对人体下肢的运动模式的识别。本发明采用根据运动周期分帧、进行全局特征提取，识别准确率受滑动窗口长度影响小，无需根据经验反复调试选择最佳的窗口长度，对运动模式的平均识别准确率高，利于改善机器人的人机交互性，提高人机协调控制性能，促进可穿戴式智能设备的发展。
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公开(公告)号：CN112268485B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011017200.X
申请日：2020-09-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于可变口径多级炮膛清洁设备，第一支撑清洁结构、行走驱动结构、中间清洁收集结构和第二支撑清洁结构依次连接；第一支撑清洁结构与第二支撑清洁结构上均设有可伸缩式支撑垫、可伸缩式滚轮以及用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷；所述可伸缩式支撑垫能够沿炮膛径向张开以及收缩，可伸缩式支撑垫张开后，能够将支撑清洁结构固定在炮膛内部；可伸缩式滚轮能够沿炮膛径向张开并与炮膛内壁接触，实现对支撑清洁结构的支撑；行走驱动结构能够驱动中间清洁收集结构靠近或者远离行走驱动结构；中间清洁收集结构上设有用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷。本发明的清洁设备能够对炮膛进行自动清洗，提高炮膛的清洗效率。
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公开(公告)号：CN113021318A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110304061.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统，包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统；机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件；动力系统用于为机器人机械本体提供动力源，传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角，并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件，以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制，实现了机器人液压系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN112535474A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011257519.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。
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