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公开(公告)号：CN113406658A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110567799.2
申请日：2021-05-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法，该方法通过对一帧激光点云进行处理，从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征，以及由直线特征延伸相交形成的角点特征，从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度，寻找两帧激光点云之间的对应关系，从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系，更准确地估计机器人运动状态，提高定位精度，改善激光SLAM的建图效果。
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公开(公告)号：CN107992999B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711200199.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提出一种面向个性化生产环境的多主体调度方法，先令资源方和各用户都为具有自主行为决策能力的调度主体，并由资源自主体随机生成一个初始调度方案提交给各用户自主体以开始多主体调度；然后资源自主体与用户自主体通过交替提案进行调度协商，而当用户自主体与资源自主体未能达成协商时，存在冲突的用户自主体间将启动交替提案进行调度协商；如果资源自主体和用户自主体协商全部达成，则输出协商一致的多主体调度方案，否则采用预置的仲裁规则消除余下的冲突并生成最终的多主体调度方案。由于该方法充分发挥了资源和各用户的自主性，可以充分满足各主体的目标要求，提高结果调度的群体满意度。
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公开(公告)号：CN104463953B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410631074.5
申请日：2014-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元与RGB‑D传感器的三维重建方法，用于解决现有基于RGB‑D传感器的三维重建方法实时性差的技术问题。技术方案是首先采用SURF算法进行关键点的提取，接下来计算各个关键点处法向量，然后计算其三维快速点特征直方图FPFH描述子；其次通过惯性测量单元获得RGB‑D传感器的粗略运动估计，将该粗略估计与由三维点云计算而来的运动估计通过算法处理得到较为精确的运动估计，然后将其作为ICP算法的初始值进行迭代计算；最终当检测到Loop Closure时，通过ELCH算法快速对全局构图进行优化。由于利用SURF算法寻找关键点，并采用三维快速点特征直方图FPFH特征作为关键点的特征描述子，提升了三维重构算法在特征提取时的速度；实时性强。
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公开(公告)号：CN103310321B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310213472.0
申请日：2013-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于物联技术的物料配送任务动态分配方法，基于搬运载体的实时状态信息，以搬运载体抢任务的工作模式，从任务的动态分配策略、基于搬运载体实时状态的任务动态分配方法、任务的组合优化这三方面，主动获取最合适的物料搬运任务集，为生产物料的及时配送提供一种高效可行的任务分配模型与方法。由于本发明考虑了搬运载体卸货后的实时位置信息、面向搬运载体容量的任务动态组合优化等，与传统物料配送任务优化方法相比，本发明能够有效地解决原分配策略的计算复杂度高、优化时间长、难于动态响应物料配送任务的变化等不足，提高了车间配送的效率、节约了搬运成本，可更好地实现数字化精确配送和物料配送管理的智能化。
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公开(公告)号：CN103020763B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210520367.7
申请日：2012-12-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提出了一种基于关系链的作业车间调度关键外协工序辨识方法，首先根据调度问题获得初始调度；其次根据关系链的处理规则，辨识出候选的关键外协工序；再次对外协后受影响的工序进行重调度；最后根据生产现场情况，进行多属性决策，输出最优的关键外协工序及相应的生产调度方案。应用本方法能够可以快速地、有针对性地找到制约整个调度方案有效产出的工序集，避免了盲目和被动地寻找外协工序。对于一个m台机器n个工件的作业车间调度问题，穷举法需要试验m*n次。而本发明方法最小的转移次数是m，最大转移次数是m*n-1。通过100次实验，得到平均转移次数约为
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103207606B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310100948.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提出了一种嵌入式多源制造信息感知装置及方法，对生产执行过程中多源制造信息（如员工、物料、在制品、工件加工几何量、制造环境等）的采集、加工处理与标准化封装，进而实现对制造过程重要信息的主动感知，在面向服务的构架下，以两种工作方式，即向第三方系统主动推送或被第三方系统实时远程访问，以有效地解决当前制造车间由于缺乏源自生产过程实时信息而导致上层管理系统与底层生产信息脱节的问题，为企业上层管理决策提供及时、精确、全面的制造过程运行信息。
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公开(公告)号：CN104252573A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410141574.0
申请日：2014-04-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分步模式的机械多故障诊断方法，包括如下操作步骤：S1：判断机械是否发生故障，若发生故障则进行步骤S2操作；S2：判断机械发生的是否为多故障，若为单故障进行步骤S3操作，若为多故障进行步骤S4操作S3：采用单故障分类器模型对机械进行故障诊断；S4：采用多故障分类器模型对机械进行故障诊断。上述分步模式的方法其可对机械多故障进行有效可靠的诊断，提高机械多故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN103207606A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310100948.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提出了一种嵌入式多源制造信息感知装置及方法，对生产执行过程中多源制造信息（如员工、物料、在制品、工件加工几何量、制造环境等）的采集、加工处理与标准化封装，进而实现对制造过程重要信息的主动感知，在面向服务的构架下，以两种工作方式，即向第三方系统主动推送或被第三方系统实时远程访问，以有效地解决当前制造车间由于缺乏源自生产过程实时信息而导致上层管理系统与底层生产信息脱节的问题，为企业上层管理决策提供及时、精确、全面的制造过程运行信息。
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公开(公告)号：CN102789599A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210232227.X
申请日：2012-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出了一种新的基于聚类思想及多属性决策理论的作业车间瓶颈簇识别方法。第一，将调度优化方案作为瓶颈识别的输入，确定识别瓶颈的机器特征属性，根据调度优化结果计算机器的特征属性值。第二，采用层次聚类法，基于机器的特征属性挖掘机器的相似性，获得不同距离下机器的聚类簇及其父子关系树状结构图。第三，确定最终聚类簇两个子簇的簇中心，基于TOPSIS法比较簇中心的属性值，确定出包含少数机器成员的瓶颈簇。第四，对瓶颈簇的子簇依次进行比较，逐步获得不同阶次的主瓶颈簇。实施例表明，本发明能解决现有方法不能解决的多瓶颈识别问题。
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公开(公告)号：CN102768737A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210232168.6
申请日：2012-07-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出了一种考虑机器多维特征属性的作业车间瓶颈识别方法。首先采用优化算法进行作业调度优化求解，其次改变传统依据机器单方面因素识别瓶颈的做法，综合考虑瓶颈的多方面特征属性，提出多属性瓶颈识别方法，综合全面评价机器性能进行瓶颈识别。本发明将瓶颈利用和瓶颈识别问题放在统一框架下进行集成求解，解决了传统瓶颈识别与优化方案相割离而导致瓶颈识别不准、优化方案不优等不足；得到调度优化方案后，综合考虑机器的不同特征属性，采用TOPSIS多属性瓶颈识别方法进行瓶颈识别，克服了传统瓶颈识别指标片面、识别结果偏颇的缺陷。
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