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公开(公告)号：CN114415668A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111589316.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展视野自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法，该方法通过将蚂蚁当前视野从四个方向进行扩展，扩展后的蚂蚁视野更加广阔，可加快蚂蚁移动速度。同时在计算状态转移概率时，兼顾转角和安全距离两个因素，多因素共同控制算法中的状态转移概率。在轮盘赌选择策略中，采用参数自适应伪随机转移策略，在迭代过程中通过在不同阶段改变概率参数的值可使算法在前期提高收敛速度，在后期提高全局搜索能力。自适应信息素挥发系数在前期值较小可加快算法的全局搜索范围，随着寻找到的路径越来越短，信息素挥发系数变大，可使路径上浓度差变大，增强了蚁群的引导功能，提高了蚁群的搜索速度，使算法快速收敛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077889A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911336782.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法，用于解决现有移动机器人定位方法实用性差的技术问题。技术方案是首先布置人工路标辅助移动机器人定位，在需高精度定位区域，路标布置密度稠密，而在无需高精度定位区域，路标布置密度稀疏。移动机器人观测到固定路标时，通过观测路标定位以及机器人之间的相互观测实现高精定位。当移动机器人团队传感器观测不到固定路标时，可通过观测通道两侧边线实现定位。由于在本发明中利用车间通道辅助移动机器人定位，减少了固定路标的布置密度，因而节省了搬运系统的投入成本；且在需要高精定位的区域，通过移动机器人之间的相互协作进一步提升了搬运团队的定位精度，实用性好。
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公开(公告)号：CN113406658B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110567799.2
申请日：2021-05-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法，该方法通过对一帧激光点云进行处理，从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征，以及由直线特征延伸相交形成的角点特征，从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度，寻找两帧激光点云之间的对应关系，从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系，更准确地估计机器人运动状态，提高定位精度，改善激光SLAM的建图效果。
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公开(公告)号：CN111077889B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911336782.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向车间托盘搬运的多移动机器人编队协作定位方法，用于解决现有移动机器人定位方法实用性差的技术问题。技术方案是首先布置人工路标辅助移动机器人定位，在需高精度定位区域，路标布置密度稠密，而在无需高精度定位区域，路标布置密度稀疏。移动机器人观测到固定路标时，通过观测路标定位以及机器人之间的相互观测实现高精定位。当移动机器人团队传感器观测不到固定路标时，可通过观测通道两侧边线实现定位。由于在本发明中利用车间通道辅助移动机器人定位，减少了固定路标的布置密度，因而节省了搬运系统的投入成本；且在需要高精定位的区域，通过移动机器人之间的相互协作进一步提升了搬运团队的定位精度，实用性好。
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公开(公告)号：CN113406658A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110567799.2
申请日：2021-05-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法，该方法通过对一帧激光点云进行处理，从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征，以及由直线特征延伸相交形成的角点特征，从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度，寻找两帧激光点云之间的对应关系，从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系，更准确地估计机器人运动状态，提高定位精度，改善激光SLAM的建图效果。
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公开(公告)号：CN114415668B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111589316.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展视野自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法，该方法通过将蚂蚁当前视野从四个方向进行扩展，扩展后的蚂蚁视野更加广阔，可加快蚂蚁移动速度。同时在计算状态转移概率时，兼顾转角和安全距离两个因素，多因素共同控制算法中的状态转移概率。在轮盘赌选择策略中，采用参数自适应伪随机转移策略，在迭代过程中通过在不同阶段改变概率参数的值可使算法在前期提高收敛速度，在后期提高全局搜索能力。自适应信息素挥发系数在前期值较小可加快算法的全局搜索范围，随着寻找到的路径越来越短，信息素挥发系数变大，可使路径上浓度差变大，增强了蚁群的引导功能，提高了蚁群的搜索速度，使算法快速收敛。
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