公开(公告)号：CN203111294U

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201320027997.0

申请日：2013-01-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  周渝 ,  蒲应俊 ,  王元杰 ,  刘东琴 ,  张梦芸 ,  王涛 ,  刘虹玉

IPC: B62D3/00 ,  B62D5/04 ,  B60G17/08 ,  B60R16/02

Abstract: 本实用新型涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向，同时液压升降装置在液压驱动的作用下可升降平台。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。

公开(公告)号：CN203012510U

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201320004971.4

申请日：2013-01-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王涛 ,  王元杰 ,  蒲应俊 ,  刘虹玉 ,  张梦芸 ,  周渝

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于多传感器信息融合的山地农业机器人避障系统，主要包括视觉传感器模块、超声波传感器模块、红外传感器模块、数据融合模块和控制模块。各传感器模块的DSP处理器将各自采集的周围环境障碍物信息进行处理；数据融合模块的DSP处理器接收各个传感器模块处理后的障碍物信息并按特定的融合规则对其进行融合，融合后的数据传输给控制模块的ARM处理器；该ARM处理器进行行为决策和控制，通过控制执行器完成山地农业机器人避障。本系统通过应用多DSP处理器对多传感器信息进行并行处理，提高了数据处理速度，满足了避障实时性和精确性的要求，使该机器人避障更加灵活可靠。