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公开(公告)号：CN114370486B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210037715.9
申请日：2022-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器及谐波减速器，用以解决现有三波谐波减速器的三波凸轮波发生器的轮廓线上的余弦段曲线的极半径较小，使柔轮与刚轮啮合齿数降低，而增加单个齿的应力的问题。本发明的一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器，所述三波凸轮波发生器的外轮廓线由三段外凸的啮合区曲线和三段外凸的非啮合区曲线形成一封闭的外轮廓线，在所述外轮廓线上每相邻两段啮合区曲线通过一段所述非啮合区曲线连接，且在连接处所述非啮合区曲线与其连接的所述啮合区曲线相切形成所述外轮廓线。本发明三波凸轮波发生器使谐波减速器具有更多的啮合齿数，可降低单个齿的应力，提高谐波减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115638225A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211321562.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN114934991A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210751785.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/029
Abstract: 本发明提供了一种波发生器组件、谐波减速器及机器人，波发生器组件包括：转轴，包括轴肩和分别位于轴肩的相对两侧的两个第一轴段；两个偏心圆盘组件，分别套设在两个第一轴段上；各个偏心圆盘组件均包括至少一个偏心圆盘，各个偏心圆盘上均套设有第一轴承；各个偏心圆盘的外周面的中心线均平行于转轴的转动轴线且与转动轴线位于同一预定平面上，一部分偏心圆盘的外周面的中心线与另一部分偏心圆盘的外周面的中心线关于转动轴线对称设置；其中，波发生器组件的长轴垂直于转动轴线且位于预定平面上，波发生器组件的短轴垂直于转动轴线且垂直于预定平面，以解决现有技术中的谐波减速器的传动性能较差的问题。
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公开(公告)号：CN113799110A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111073052.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种谐波减速器及机器人，谐波减速器包括：减速器主体；输出轴，输出轴的一端传动连接于减速器主体，输出轴的另一端伸出减速器主体；离合器，套设于输出轴伸出减速器主体的一端；负载连接盘，配接于离合器远离减速器主体的一端；控制单元，与离合器通信连接；其中，控制单元用于获取电机的实时电流值，并根据实时电流值控制离合器在连接状态和断开状态之间切换。上述谐波减速器，当控制单元获取电机的实时电流大于预设最大电流值时，控制单元立即控制离合器由连接状态切换至断开状态，输出轴发生空转而无法将扭矩传递至负载端，从而及时避免碰撞继续发生，有效保证了协作人员的安全，同时防止谐波减速器破坏失效。
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公开(公告)号：CN112128343A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011182972.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。
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公开(公告)号：CN110259919A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910487477.X
申请日：2019-06-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器及其波发生器组件，涉及减速器技术领域。其中波发生器组件包括：波发生器及输入轴；所述输入轴的一端设置有第一连接机构，所述波发生器上设置有第二连接机构，通过所述第一连接机构与所述第二连接机构可拆卸装配将所述输入轴与所述波发生器连接；所述输入轴用于与电机轴装配，且所述输入轴的延伸方向与所述电机轴的延伸方向相同。本发明提供的谐波减速器及其波发生器组件结构比传统的一体式更简单，易于波发生器中凸轮轮廓的加工，降低了加工成本；同时便于安装电机时、调整输入轴与电机轴的同轴度。
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公开(公告)号：CN218543101U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222206137.5
申请日：2022-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本实用新型提供一种谐波减速器的柔轮法兰、谐波减速器和气动装置组件，柔轮法兰包括：柔轮法兰盘一和柔轮法兰盘二，柔轮法兰盘一在朝向柔轮法兰盘二的端面上设置有滑动内腔一，柔轮法兰盘二在朝向柔轮法兰盘一的端面上设置有滑动内腔二，滑动内腔一与滑动内腔二相对拼接为完整的滑动腔，滑动腔中设置有锁紧机构，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体连接时，锁紧机构能被滑动腔中一侧的气压推动而运动以与末端执行机构本体进行锁止，当需要将柔轮法兰与末端执行机构本体拆卸时，滑动腔中一侧的气压卸载使得锁紧机构运动以与末端执行机构本体进行解锁。根据本实用新型能够利用气体压力和锁紧机构实现谐波减速器与末端执行机构间的快速拆装。
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公开(公告)号：CN218494138U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222848696.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及谐波减速器，该刚轮包括第一轮体，第一轮体包括沿自身的轴向方向连续分布的第一轴部和第二轴部，第二轮体，位于所述第一轴部的外周侧，所述第二轮体朝向所述第二轴部的一侧设有与所述第二轴部的外侧壁围合而成的第一凹陷部，所述第二轴部的外侧壁上设有第二凹陷部，所述第二凹陷部靠近所述第一凹陷部设置。该刚轮及谐波减速器能够避免出现刚轮与柔轮啮合异常带来的谐波减速器刚性、噪音等性能参数异常、寿命下降问题。
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公开(公告)号：CN218294204U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202222763505.6
申请日：2022-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司(CN)
Abstract: 本申请涉及一种柔性轴承、波发生器、谐波减速器及传动装置,该保持架包括同轴设置的柔性内圈和柔性外圈，柔性内圈和柔性外圈分别呈椭圆形结构设置于凸轮外周；保持架，设置于柔性内圈和柔性外圈之间，保持架包括环形本体，环形本体的圆周方向设置有间隔分布的多个引导兜孔；多个滚动元件，滚动元件可转动地设置于引导兜孔内，其中，位于柔性内圈和柔性外圈的长轴两端的引导兜孔的密度大于位于柔性内圈和柔性外圈的短轴两端的引导兜孔的密度。引导兜孔在长轴附近较多，使长轴附近排布较多的滚动元件，短轴附近较少，使短轴附近滚动元件变的稀疏，在同样负载的情况下，单个滚动元件所受接触应力减小，从而整机寿命得到提升。
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公开(公告)号：CN219139732U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202223255922.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本实用新型的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
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