公开(公告)号：CN108363415A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810271066.2

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  赵凯 ,  张宇 ,  刘庆宇 ,  王凯 ,  邱学超 ,  陈健楠 ,  张壮 ,  张健 ,  张功蕾 ,  陈光博

IPC: G05D3/12 ,  G06F3/01 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。

公开(公告)号：CN101817055B

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201010146646.2

申请日：2010-04-12

Applicant: 燕山大学 ,  中原特钢股份有限公司

Inventor： 王连东 ,  刘助柏 ,  梁晨 ,  崔晓宁 ,  高全德 ,  王金宝 ,  张健

IPC: B21J13/06

Abstract: 本发明公开一种径向旋转精锻机用的V字锥型锤砧，在锤砧定径区左、右两侧主工作面的耐高温区域内，自主工作面与过渡平面的交叉处限定的区域内堆焊出彼此对称的两部分锥型突起，所述锥型突起在俯视图上呈V字型，其夹角为α，α＝60°～120°，锥型突起与主工作面倾斜角为β，β＝8°～20°；锥型突起的锥型宽度为C1＝50～100mm，锥型高度为C2＝5～20mm，锥顶倒圆角RC3＝10～30mm。本发明可有效提高轴类锻件的横向机械性能，使横向机械性能与轴向性能的比值达到0.95-1.0；改变V字锥型突起部分的V型角α、倾斜角β以及锥型的宽度与高度，可以调整锻件横向机械性能与轴向机械性能的比值。

公开(公告)号：CN101817055A

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN201010146646.2

申请日：2010-04-12

Applicant: 燕山大学 ,  中原特钢股份有限公司

Inventor： 王连东 ,  刘助柏 ,  梁晨 ,  崔晓宁 ,  高全德 ,  王金宝 ,  张健

IPC: B21J13/06

Abstract: 本发明公开一种径向旋转精锻机用的V字锥型锤砧，在锤砧定径区左、右两侧主工作面的耐高温区域内，自主工作面与过渡平面的交叉处限定的区域内堆焊出彼此对称的两部分锥型突起，所述锥型突起在俯视图上呈V字型，其夹角为α，α＝60°～120°，锥型突起与主工作面倾斜角为β，β＝8°～20°；锥型突起的锥型宽度为C1＝50～100mm，锥型高度为C2＝5～20mm，锥顶倒圆角RC3＝10～30mm。本发明可有效提高轴类锻件的横向机械性能，使横向机械性能与轴向性能的比值达到0.95-1.0；改变V字锥型突起部分的V型角α、倾斜角β以及锥型的宽度与高度，可以调整锻件横向机械性能与轴向机械性能的比值。

公开(公告)号：CN107703950A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711034480.3

申请日：2017-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  张宇 ,  张健 ,  张功蕾 ,  张壮 ,  黎伯雄 ,  胡玥 ,  黄皓宇 ,  朱子文 ,  石雄涛 ,  郝莹莹

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种利用体感控制的水下机器人及控制方法，所述机器人包括机器人主体、水下机器人控制系统和水上体感控制系统；所述机器人主体包括：构成机器人主体结构的骨架，设有前防水舱和后防水舱，在前、后防水舱之间设有一个垂直方向推进器，在后防水舱之后设有一个水平方向推进器，水平方向推进器能够前后两个方向驱动；所述水下机器人控制系统，包括机器人运动控制系统、图像采集装置、信息传输装置；所述水上体感控制系统包括体感控制板以及电脑上位机。本发明能够实现利用手部体感控制水下机器人的运动。本发明整体实现了机器人的体感控制，操作形式创新，同时能够在PC端看到水下的实时图像。本发明相比遥控器简化了机械结构，极大降低了设备成本。

公开(公告)号：CN220415894U

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202322121689.0

申请日：2023-08-08

Applicant: 河南龙宇能源股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 杨刚 ,  袁晓明 ,  曹建民 ,  陈召磊 ,  张文康 ,  聂济刚 ,  王煜 ,  刘远庆 ,  李鹏佳 ,  苗书运 ,  杨勇 ,  樊来成 ,  张昭松 ,  杜永飞 ,  宗凤龙 ,  张健

IPC: F15B15/17 ,  F15B13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种外控式差动液压缸，其包括活塞组件和缸体；活塞组件设置在缸体的内部；活塞组件包括连接环、缸杆和差动装置；缸杆的第一端与连接环连接，缸杆的第二端与差动装置连接；缸杆的第一端的侧壁上开设有第一控制油孔，缸杆的内部开设有第二控制油孔，第二控制油孔的两端分别与第一控制油孔和第三控制油孔连通；缸杆的第二端开设有多个差动油通道；差动装置包括活塞、阀芯端盖、固定环、浮动阀芯以及固定阀芯。本实用新型通过设置差动装置使得浮动阀芯能与活塞以及阀芯端盖进行配合，从而使得活塞组件能够进行工作效率的提升，以满足不同性能环境下的工作需求。

公开(公告)号：CN220415859U

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202322121614.2

申请日：2023-08-08

Applicant: 河南龙宇能源股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 杨刚 ,  袁晓明 ,  曹建民 ,  陈召磊 ,  张文康 ,  聂济刚 ,  苗书运 ,  刘远庆 ,  王煜 ,  杨勇 ,  李鹏佳 ,  宗凤龙 ,  樊来成 ,  张健 ,  张昭松 ,  杜永飞

IPC: F15B11/08 ,  F15B13/02 ,  F15B21/00

Abstract: 本实用新型提供一种高压大流量同步分流阀液压系统，其包括同步分流阀、阀芯调节阀、液压泵和液压缸，同步分流阀包括外阀套、弹簧组件、转阀、支撑板和端盖，转阀将外阀套内部空腔分隔成弹簧腔和封闭腔，支撑板设于转阀两侧，端盖设于支撑板两侧；第一调节阀和第二调节阀的第一端均与转阀连接，第一调节阀的第二端连接低压油箱，第二调节阀的第二端连接高压油；第一液压泵和第二液压泵均通过单向阀与转阀的输入端连接；第一液压泵的供油管路连通有补偿供油管路并通过第二单向阀和换向阀分别与多个液压缸连通；液压缸通过换向阀分别与转阀的输出端对应连接。本实用新型提高分流阀的流量，增加同步控制的精度，实现高压大流量的供油。