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公开(公告)号：CN111301726A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010220787.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。
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公开(公告)号：CN111216102A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911249994.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
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公开(公告)号：CN110586883A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910882754.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B22D11/055
Abstract: 本发明为一种磁悬浮式水平履带连铸结晶器，其包括机座、熔池组、履带组、喷水组和导辊组。履带组包括电机、驱动辊、支撑辊、闭环履带和磁块。闭环履带由销轴组和连杆组串联联接铜板组组成。驱动辊和支撑辊分别驱动与支撑闭环履带，磁块位于闭环履带内侧。双宽履带与双窄履带围成连铸结晶器的矩形柱空腔。在连铸时，钢水注入结晶器的空腔，驱动辊驱动双宽、窄履带循环运动，利用磁块产生磁悬浮力，喷水组冷却履带铜板组，使空腔的钢水形成铸坯，再由导辊组支撑铸坯前行，能实现钢水和铸坯与结晶器无接触连铸，消除连铸坯表面振痕，大大提高铸坯的质量，避免后期表面处理量，显著提高连铸成材率。
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公开(公告)号：CN110497444A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910688268.1
申请日：2019-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。
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公开(公告)号：CN106542070B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611149288.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置，其包括螺旋桨、3PSS+S型并联机构、增速机构、柔性旋转驱动器，3PSS+S型并联机构包括机座、动台、三个PSS型驱动分支和中间球分支，实现螺旋桨随中间球分支绕机座中心球副摆动；柔性旋转驱动器包括发动机、法兰盘和三个钢丝绳；发动机与机座固连，法兰盘与机座转动联接，发动机轴与法兰盘同轴键连接，钢丝绳穿过低速轴端的径向通孔与导轮滚动接触，钢丝绳两端与法兰盘径向对称连接，增速机构高速轴与球分支的中心孔转动联接，高速轴输出端与螺旋桨固连。本发明结构简单、紧凑，螺旋桨摆旋灵活，稳定性好，易控制，可驱动潜艇螺旋桨实现摆旋增速复合运动，无需摆舵操控系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106522890B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611149339.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双摆梁绳轮式长冲程抽油机，其包括机座、电动机、曲柄、连杆、上摆梁、下摆梁、天轮、上导轮、下导轮、辅助杆、钢丝绳、平衡重和抽油杆，其中电机固定在机座上，天轮与机座高台的顶部转动联接，曲柄的两端与电动机轴和连杆联接，连杆的另一端与上摆梁的一端联接，上摆梁与上导轮中心和辅助杆的一端联接，其另一端与机座高台联接，下摆梁的一端与辅助杆的另一端联接，其中部与机座高台联接，其另一端与下导轮中心和平衡重的上端联接，钢丝绳的一端与抽油杆的上端联接，其另一端绕过天轮、下导轮和上导轮，与下摆梁和下导轮联接。本发明利用钢丝绳长度变化与其缠绕上、下导轮轮距变化的倍增功能带动抽油杆实现往复垂直长冲程运动。
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公开(公告)号：CN106755722B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201611076148.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 种炼钢炉多方位并联摇转机构,其包括机座、动台、摇转炉、两个结构相同的平面双驱动分支和平衡重装置,其中摇转炉与动台固定连接,两个平面双驱动分支左右平行对称分布在摇转炉的两侧,两个平衡重装置左右共面对称分布在两个平面双驱动分支的外侧;所述平面双驱动分支中的两个RPR型直线驱动分支两端分别与上、下横轴两端转动副联接,构成个平面闭环双移动驱动支链;所述平衡重装置中的支架与机座固连,支架上端设有滑轮,钢丝绳两端连接动台和配重。本发明结构简单、承载力大、刚度高,摇转炉工作空间大和摇转灵活性好;以多方位摇转动方式混匀炉内铁水与合金,经氧枪吹炼,既能减小倾动冲击力矩,又可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN106112979B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610589436.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含两正交平面分支四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，所述机座和动平台均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，上、下轴分别设在动平台和机座的一个径向通孔内，上轴的长度短于下轴的长度，四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，SPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，下端分别与下轴两端转动联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106837904B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201611075556.2
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置，其主要包括机座、动台、手柄、横轴、三个RPR型直线分支、一个T型轴和三个液压换向阀，其中横轴与动平台转动联接，手柄与动平台固连；两个RPR型直线分支两端分别与横轴两端和机座两端转动联接，构成平面双移动闭环支链。另一RPR型直线分支上端与动台转动副联接，下端通过T型轴与机座万向副联接。每个RPR型直线分支包括活塞杆和缸杆，三个分支的活塞杆分别与三个换向阀的手柄球副和圆柱副复合联接，三个分支的缸杆分别与三个换向阀的底座固连。本发明通过手动并联机构控制三个液压换向阀，可以驱动炼钢摇转炉并联液压倾动机构多方位摇转，减小倾动冲击力矩，精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN106112978B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610588702.5
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。
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