公开(公告)号：CN103072133A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310012385.9

申请日：2013-01-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  卢文娟 ,  张立杰

IPC: B25J9/08 ,  B23Q1/48

Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。第一分个支由一个圆柱副和三个转动副以及他们的连杆组成；第二个分支由两个转动副与两个移动副及连接他们的连杆组成；第三个分支由一个圆柱副和两个转动副及连接他们的连杆组成。本发明制造安装简单、成本低、工作空间大、传动特性好，同时动平台的三个移动完全解耦，易于控制、轨迹规划简单，可广泛用于数控机床、测量机、拾取和放置、加工操作等。

公开(公告)号：CN102825595A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210303492.2

申请日：2012-08-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  卢文娟 ,  常威 ,  张超

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。

公开(公告)号：CN102147046B

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201110051877.X

申请日：2011-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 侯雨雷 ,  曾达幸 ,  卢文娟 ,  康凯佳

IPC: F16M11/12 ,  F16M11/20

Abstract: 一种转动解耦的两自由度并联机构，其主要包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的两个分支。其中一个分支与动平台和固定基座相连的运动副为转动副，一端设有转动副的两连杆通过移动副相连接，移动副的运动方向与该分支中两转动副的轴线垂直。另一个分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与固定基座相连的运动副为转动副，虎克铰和转动副通过连杆相连接。上述两个分支与固定基座相连的两个转动副轴线相互平行，并且与虎克铰中的一条轴线也平行；该虎克铰的另外一条轴线与和动平台相连的另一个分支转动副的轴线共线。本发明由于动平台的两个转动完全解耦，性能优良，工作空间扩大，易于控制，标定简便。

公开(公告)号：CN102699908A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210071554.1

申请日：2012-03-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  卢文娟 ,  张立杰 ,  张一同

IPC: B25J9/08 ,  B23Q1/64

Abstract: 一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。

公开(公告)号：CN102393876A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110195285.5

申请日：2011-07-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张一同 ,  杨彦东 ,  李艳文 ,  卢文娟

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种用杆组自由度计算并联机构自由度的方法，它是在并联机构中，根据使基点运动参数最少的原则，在机架上建立固定坐标系，并求出杆组运动副自由度数目，以及杆组运动参数Gk和维数，用两者之差，计算杆组的自由度Fk。再利用与输出构件基点运动参数的维数之和，计算并联机构自由度F。本发明可以根据已知机构杆组结构和相对位置，计算杆组运动参数和维数，以及输出构件运动参数和维数，从而计算机构的自由度F；也可以在已知机构的F和时，求出各杆组的运动参数，为机构型综合设计杆组结构提供必要的参数；还可以用于分析杆组对基点输出运动参数独立性的约束程度，以及用于分析输出构件的运动参数是否是全部独立的运动参数。

公开(公告)号：CN102126212A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201010617042.1

申请日：2010-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 侯雨雷 ,  卢文娟 ,  曾达幸 ,  康凯佳

IPC: B25J9/08

CPC classification number: F24S30/40 ,  Y02E10/47

Abstract: 本发明涉及一种运动解耦的两自由度转动并联机构，属于并联机器人领域。该机构由定平台、动平台以及连接定、动平台的两个分支组成，此两分支均由转动副和虎克铰两运动副组成，均以转动副与动平台相连，均以虎克铰与定平台相连，并且两个虎克铰的其中一条轴线保持共线，另外一条轴线和两个转动副的轴线保持平行。本发明所述两自由度转动并联机构具有运动学性能优良、灵活性高、工作空间较大等特点，其运动学正反解十分简单，动平台的两个转动完全解耦，使控制极为容易、标定简单，并且节能，可广泛用于望远镜、照相机、变位机、雷达跟踪、太阳能面板、导弹发射架、火炮瞄准定位设备等。

公开(公告)号：CN101058186A

公开(公告)日：2007-10-24

申请号：CN200710061909.8

申请日：2007-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  曾达幸 ,  卢文娟

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明属于并联机器人领域，特别是涉及一组两转动自由度运动解耦并联机器人机构。包括动平台(3)、定平台(1)与连接动平台(3)和定平台(1)的3个分支组成，其特征是：动平台(3)通过三个分支与定平台(1)相连接，其中第一个分支具有一个运动副，第二个分支具有三个运动副，第一个分支和第二个分支构成平面导杆机构或者平面铰链机构，第三个分支为具有空间六个自由度的支链。本发明具有刚度高、结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、导弹发射架、雷达跟踪和火炮瞄准定位设备等。

公开(公告)号：CN208417901U

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201820951566.6

申请日：2018-06-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 卢文娟 ,  李明 ,  孙水余 ,  杨昌旭 ,  王娟娟 ,  曾达幸 ,  侯雨雷

IPC: F16L41/03

Abstract: 本实用新型涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206159378U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621218838.9

申请日：2016-11-03

Applicant: 青龙满族自治县金轮水电设备有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 殷兴志 ,  张秘来 ,  曾达幸 ,  王华明 ,  郜鹏 ,  卢文娟

IPC: F16H1/28 ,  F16H57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种机械软启动行星减速器，包括输入太阳轮轴、输出轴、减速器机壳、行星传动系统和缓冲过渡装置，其中行星传动系统包括输入行星轮轴的太阳轮部分、行星轮、内齿圈和行星架；缓冲过渡装置由输入机架、输入弹簧安装板、拉伸弹簧和输出机架。输入太阳轮轴、输出轴之间通过轴承相连，同时利用轴承分别与减速器机壳相连；输入机架和行星架通过螺钉固连，同时通过轴承和减速器机壳相连；输入弹簧安装板和输入机架通过螺钉固连，且通过拉伸弹簧与输出机架相连；输出机架通过平键与输出轴相连。由于该减速器在运动传递到输出轴过程中需首先克服拉伸弹簧的阻力，所以可以避免输出轴在启动和制动时速度的突变，从而达到软启动的目的。