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公开(公告)号：CN114998225A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210547672.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于鱼眼图像的非局部立体匹配算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的对极曲线约束，以极曲线约束为基础规范对应点的搜索路径计算初始匹配代价；然后对初始匹配代价空间进行信任传播优化，防止大面积的错误代价值进入代价聚合过程，将基于最小生成树(MST)的非局部代价聚合算法应用于鱼眼图像，对优化后的匹配代价空间进行代价聚合；最后使用赢家通吃策略计算视差图，对视差误匹配区域进行基于视差的分块优化，从而获得鱼眼图像稠密视差结果。
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公开(公告)号：CN103722547B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310669690.5
申请日：2013-12-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面一边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副和连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，运动副为低副，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的一个移动、绕平行于定平台轴线的一个转动和沿垂直于定平台方向的一个移动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN103568004B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310549175.3
申请日：2013-11-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两移动一转动三自由度空间解耦并联机构，其包括定平台（4）、动平台（5）以及连接定平台（4）、动平台（5）的三个分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（1ab、2ab、3abcd），所述定平台（4）为相互垂直的长方形底面和侧面组成，定平台（4）的底面一边安装第二滑轨Ⅲ（3d-2），所述第二滑轨Ⅲ（3d-2）的中心线与定平台（4）底面和侧面的交线相平行，动平台（5）为等腰三角形结构。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台（5）两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强等优点。
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公开(公告)号：CN103862462B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410054855.2
申请日：2014-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的两个移动和绕平行于定平台轴线的一个转动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN103381602B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310287927.3
申请日：2013-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副与连接它们的四个连杆组成，分支一通过移动副和转动副分别与定平台和动平台连接；分支二分别通过两个转动副与定平台和动平台连接；分支三分别通过两个转动副与定平台和动平台连接。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强的优点，可用于快速分拣机、医疗器械、振动筛分机、喷涂机器人和虚轴数控机床中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103381602A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310287927.3
申请日：2013-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种完全解耦的两移一转三自由度空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副与连接它们的四个连杆组成，分支一通过移动副和转动副分别与定平台和动平台连接；分支二分别通过两个转动副与定平台和动平台连接；分支三分别通过两个转动副与定平台和动平台连接。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强的优点，可用于快速分拣机、医疗器械、振动筛分机、喷涂机器人和虚轴数控机床中。
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公开(公告)号：CN102825595A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210303492.2
申请日：2012-08-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。
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公开(公告)号：CN114998225B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210547672.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于鱼眼图像的非局部立体匹配算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的对极曲线约束，以极曲线约束为基础规范对应点的搜索路径计算初始匹配代价；然后对初始匹配代价空间进行信任传播优化，防止大面积的错误代价值进入代价聚合过程，将基于最小生成树(MST)的非局部代价聚合算法应用于鱼眼图像，对优化后的匹配代价空间进行代价聚合；最后使用赢家通吃策略计算视差图，对视差误匹配区域进行基于视差的分块优化，从而获得鱼眼图像稠密视差结果。
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公开(公告)号：CN103072132B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310012364.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构均包括一台驱动电机、一个移动副、四个转动副、三个连杆和一个传动杆。其中，移动副可与接近定平台的第一转动副构成一个圆柱副，中间两个轴线互相垂直的第二转动副和第三转动副可用虎克铰代替。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机、高密度电子元件封装、食品包装和医疗工业中。
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公开(公告)号：CN110298594A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910598964.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 北京华建网源电力设计研究院有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种虚拟电厂的负荷自动调节系统及方法，涉及虚拟电厂技术领域，其包括数据收集系统、监测装置、自动调节系统、储能装置和虚拟电厂，所述监测装置用于实时监控用户的用电情况，监测装置与数据收集系统和自动调节系统通讯；所述数据收集系统用于收集监测装置获得的数据，指导虚拟电厂对用户进行电量分配；所述储能装置与自动调节系统通讯，受自动调节系统控制，存储过剩电能或辅助虚拟电厂对用户供电，本发明的有益效果是：对虚拟电厂的电量分配的指导就更加准确，可提前预测用户的用电情况，防止出现供电与用电的混乱；此外，自动调节系统可实时调节供电量，使供电与用电相协调，避免了电能的浪费。
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