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公开(公告)号：CN108860116B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810612478.8
申请日：2018-06-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明提供了一种车辆助力制动的控制方法、装置及车辆助力制动系统；其中，该方法包括：采集踏板行程信号；对踏板行程信号进行滤波，得到对应的踏板行程曲线；根据踏板行程曲线和预设的制动助力比，确定电机基础助力力矩；根据踏板行程曲线及电机角度信号，确定电机目标力矩；根据目标力矩对电机的控制电流进行闭环控制，以控制电机的输出力矩；根据输出力矩及电机基础助力力矩，通过传动机构控制制动主缸建立制动压力。本发明提高了制动系统响应速度，缩短了制动距离，且可以根据驾驶员主观意愿调节制动助力比，从而提高了车辆制动的舒适性。
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公开(公告)号：CN109941246A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910314463.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN109572644A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811348332.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节，所述系统控制精度高、响应速度快、易于与其它控制功能集成。
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公开(公告)号：CN109533011A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811231548.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
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公开(公告)号：CN102661868B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210114245.8
申请日：2012-04-18
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种汽车转向操纵机构转动惯量和阻尼参数的测量方法，它基于转向轴助力式电动助力转向系统的转向操纵机构的数学模型，也即由转向盘、转向管柱、内置有扭杆的转矩传感器和转向轴构成的转向操纵机构的二阶振荡系统模型，对转向盘施加力矩脉冲，用转向操纵机构自带的转矩传感器连接一信号采集装置，获取系统相应的时域转矩信号，通过时域转矩信号的FFT变换等方法确定系统的频率特征值，进而确定转向操纵机构中转向盘与转向轴的转动惯量和转向轴与转向管柱之间阻尼参数。本发明无需借助额外的检测装置，简单易行，可以广泛用于汽车转向轴助力式电动助力转向系统的产品设计和开发仿真过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103105302A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310006848.0
申请日：2013-01-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/06 , A61B5/11 , A61B5/0488
Abstract: 本发明涉及一种汽车驾驶员运动学和动力学参数测试系统，它以三维可调驾驶室模拟平台系统和转向盘阻力矩模拟系统为基础，通过转向盘转角和转矩测试系统、人体运动学测试系统和人体肌电信号测试系统的配合，实现不同人群在不同驾驶姿势下进行转向操纵时的人体运动学和动力学参数的测量和分析，并能实时直观地显示测量结果，整个测量过程简单，易于操作且测量数据精确，为汽车驾驶室人机界面的优化设计和助力转向系统的设计提供科学依据，也为开发一套汽车驾驶舒适性评价系统及计算机辅助汽车人机工程的舒适度评价提供科学的评价标准。
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公开(公告)号：CN102961133A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210491395.0
申请日：2012-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/22
Abstract: 本发明提供了一种汽车驾驶员转向操纵效率评估方法，它通过在汽车的转向管柱上设置转向传感器测量驾驶员输出的转向力，在驾驶员的肩部肌肉贴附肌电极采集驾驶员肩部肌群的肌电信号，结合驾驶员肌电信号与肌肉收缩力之间的关系模型，通过回归分析法建立驾驶员转向操纵中有效转向力和转向力总量的估算方程式，进而实现对驾驶员转向操纵效率的评估，为驾驶员转向舒适性及转向系统性能评价提供理论依据。本发明适用于任意汽车的转向操纵，可广泛应用于驾驶舒适性和转向系统性能评价中。
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公开(公告)号：CN118457718B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410917108.0
申请日：2024-07-10
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种适用于线控底盘汽车的智能转向系统，属于汽车转向系统领域，包括数据采集和处理模块，用于实时采集、处理车辆、道路和环境信息；动态传动比自适应控制模块，通过实时监测车速并自动调整传动比来优化驾驶体验和车辆性能；微分博弈转向控制模块，利用微分博弈论原理优化转向控制；主动避障控制模块，实时监测环境、识别运动障碍物和固定障碍物以避免碰撞；驾驶员状态监测模块，通过生物识别技术监测驾驶员状态，对驾驶员状态进行评分，在分数低于预设值时采取对应措施。本发明自动选择最适合的传动比，使驾驶更加平稳、舒适，通过实时分析车辆状态、道路条件和交通环境等信息，能够自动调整转向控制策略，提高车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118457561A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410917139.6
申请日：2024-07-10
IPC: B60W30/045 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种智能转向稳定性控制方法，针对装备线控转向系统的智能车辆；方法包括信息设定及存储、数据采集、稳定性控制模式决策和力矩反馈模式决策等步骤；本发明综合考虑驾驶员、车辆和道路三方面因素的影响，设置三种涉及角度和力矩控制的不同的稳定性控制模式，有助于预防车辆失稳情况的发生，提高车辆的行车安全；并且充分考虑驾驶员的不同方向盘手感需求，为驾驶员提供三种不同的个性化力矩反馈模式，优化车辆极限工况操控感，有效解决线控转向系统稳定性控制问题，让驾驶员更加安全和放心地驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN115675430B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211454270.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明涉及一种长下坡路段汽车制动热失效预测和主动干预系统及方法，包括以下步骤：获取目标车辆的当前车辆参数，对目标车辆到达坡底时制动器中制动元件的温度进行预测，得到预测温度；基于预测温度对目标车辆的制动热失效风险进行判断，并基于判断结果进行报警和主动干预；基于主动干预后的车辆参数和实时行驶参数，对目标车辆到达坡底时制动器中制动元件的温度进行再次预测，若仍存在制动热失效风险则进行报警。本发明能够更加有效地对制动热失效进行预测，并在车辆有制动热失效的风险时，进行主动干预，保证了车辆的行车安全。因此，本发明可以广泛应用于车辆制动领域。
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