公开(公告)号：CN108344361A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810087942.6

申请日：2018-01-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  万安 ,  吴丹 ,  王国磊 ,  张继文 ,  宋立滨

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/00 ,  G01B11/002

Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的平面法向量测量方法，属于数字化测量技术领域。本发明的目的在于提高现有技术的测量精度，提出对平面法向量进行高精度测量的方法。其中涉及的激光跟踪仪是一种高精度、大尺度测量仪器，其工作在以跟踪头为原点的球坐标系下，通过与靶球的配合对被测对象的位置姿态等特征进行测量。本发明所涉及的平面法向量测量方法，可应用于大型部件定位安装、机床标定等领域。本发明结合激光跟踪仪沿光线方向测量精度高的特性和平面法向量拟合中垂直平面方向的误差对平面法向量拟合精度影响最大的特性，通过在测量前目测调整使得激光跟踪仪测量光线与平面法向量方向接近平行，从而提高平面法向量的测量精度。

公开(公告)号：CN108145279A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711401584.3

申请日：2017-12-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  许博皓 ,  顾习之 ,  王国磊 ,  张继文 ,  吴丹 ,  陈恳

IPC: B23K9/04

Abstract: 本发明涉及一种用于空间螺旋件的电弧增材制造方法，属于金属加工技术领域。本发明方法首先在仿真环境中对生成的空间路径轨迹进行仿真，保证焊接过程中的路径连续可行，制造过程中焊枪始终保持垂直姿态，焊枪的高度和位置可以进行微调，机器人带动工件焊接平台，保证工件焊接平台与焊枪始终保持一定焊接起弧距离，通过焊接平台的空间运动来实现金属在工件平台上按照指定轨迹进行堆积制造零件。本发明方法充分利用了六自由度机器人的空间灵活性带动焊接基板运动，利用多自由度机器人带动焊接基板基于电弧增材制造技术实现空间复杂螺旋件的制造，从而保证螺旋件的制造精度和力学性能。

公开(公告)号：CN107255461A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710506060.4

申请日：2017-06-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  梁雄 ,  马信国 ,  陈恳 ,  王国磊 ,  张继文 ,  刘顺涛

IPC: G01B21/02

CPC classification number: G01B21/02

Abstract: 本发明提供了一种测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法，其利用刀具预调仪进行测量，包括步骤S1、S2、S3、S4、S5以及S6。在根据本发明的测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法中，其利用刀具的直钻部分的直径d、标称锪窝角度CSA以及理论锪窝深度CSD之间的几何关系，得到标称锪窝角度CSA所对应的锪窝部分的直径D。然后选择刀具预调仪的X‑Z测量模式并进行有限次迭代测量，直至得到的锪窝刃距离CSln‑1与锪窝刃距离CSln之间的差值ΔCSl小于预设的一定值时，刀具预调仪停止测量，进而得到刀具的锪窝刃起始距离值。这种测量方法简单、可操作性强，且无需准确捕捉刀具锪窝刃起始点，即可得到准确的锪窝刃起始距离值，保证了锪窝刃起始距离的测量精度。

公开(公告)号：CN104723148B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201510024848.2

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  南成根 ,  吴丹 ,  马信国 ,  胡立 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q3/08

Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。

公开(公告)号：CN104551839A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510024692.8

申请日：2015-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  高雨浩 ,  南成根 ,  吴丹 ,  马信国 ,  吴卓明 ,  杨向东 ,  王国磊 ,  刘莉 ,  张继文 ,  刘顺涛 ,  陈雪梅

IPC: B23Q11/00 ,  B07B1/04

CPC classification number: B23Q11/0046 ,  B07B1/04

Abstract: 本发明提供了一种切屑收集装置，其包括：箱体，用于收容切屑；入口管道，密封连接于箱体沿X方向的一侧，供切屑进入；出口管道，密封连接于箱体沿X方向的另一侧，连通吸尘器；以及N个滤网，N≥2，沿X方向间隔地安装于箱体内部且第一个滤网的网孔的孔径大于第N个滤网的网孔的孔径，以使通过吸尘器的吸力将经由入口管道进入的切屑沿入口管道到出口管道的方向按照由大到小的方式过滤并收集到箱体中。通过与出口管道相连的吸尘器将切屑吸入箱体内且依次通过N个滤网将切屑由大到小进行过滤，从而能对不同尺寸的切屑进行过滤和收集。本发明的切屑收集装置可以按照需求对切屑进行分类收集。

公开(公告)号：CN119991781A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411796431.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 吴丹 ,  王松 ,  欧阳中川 ,  蒋潇 ,  张继文

IPC: G06T7/70 ,  G06T5/73 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明涉及飞行器数字化装配制造技术领域，特别涉及一种用于便携式制孔设备的基准孔视觉定位方法及装置，其中，方法包括：对目标便携式制孔设备的视觉单元进行手眼标定，利用标定后的视觉单元对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔粗图像；根据基准孔粗图像对目标基准孔进行粗定位，以得到基准孔粗坐标；将视觉单元移动至基准孔粗坐标，以对目标基准孔进行拍摄，以得到基准孔精图像；对基准孔精图像进行局部自适应阈值二值化、形态学处理、圆孔特征拟合，以生成基准孔精坐标。由此，解决了现有视觉测量方法依赖于精确的边缘检测参数设置和谨慎的光源布置，容易出现漏检、错检以及定位偏移的情况，不能满足便携式制孔设备的基准孔定位需求等问题。

公开(公告)号：CN118024231B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202410107934.9

申请日：2024-01-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  王天奥 ,  吴丹 ,  张继文 ,  徐静

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN118492914A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410747944.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 清华大学 ,  江西昌河航空工业有限公司

Inventor： 张继文 ,  李有惠 ,  张浩 ,  蒋潇 ,  吴庆园 ,  王栋 ,  吴丹

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种直升机尾传动轴自动调整工装，其中，基座用于安装在直升机尾梁上中减速器的原工装安装位置处，模拟中减速器的原工装基座；并联调姿机构设置在基座上，用于模拟中减速器的原工装支撑座；调姿平台设置在并联调姿机构上，以使并联调姿机构驱动调姿平台作升降、俯仰和横滚运动；两个电子准直望远镜设置在调姿平台上，分别用于采集主减速器输出轴靶标和尾减速器输入轴靶标的视频图像，并将视频图像传送给计算机处理和分析，以与并联调姿机构构成视觉伺服系统，实现两个电子准直望远镜的自动调节功能。本发明能降低工人劳动强度，提高生产效率，提高生产的智能化程度。

公开(公告)号：CN117125264A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311160566.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 清华大学 ,  昌河飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 张炜才 ,  邓健健 ,  赵细文 ,  吴丹 ,  张继文 ,  程承

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身装配定位系统及其控制方法，直升机中部机身装配定位系统包括：基座，基座上设有框梁地轨、蒙皮地轨和多个运输工装定位件；主框保形工装，主框保形工装上设有主框夹持装置，主框夹持装置包括四个夹持件，主框保形工装设有定位球头；框梁定位工装，框梁定位工装上设有多个框梁卡板和多个框梁定位件，框梁定位件上设有框梁连接结构；蒙皮定位工装，蒙皮定位工装上设有多个蒙皮卡板和多个吸附装置；运输工装，运输工装上表面设有球头定位装置，运输工装设有多个运输工装定位装置，运输工装设有容纳槽；自动导向车。根据本发明实施例的直升机中部机身装配定位系统具有装配效率高、装配质量好等优点。

公开(公告)号：CN117102391A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311014055.3

申请日：2023-08-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  武诗睿 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B21F11/00 ,  B21F23/00 ,  B21C51/00

Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造的多功能裁切装置，其中，支架上设置有入料口、出料口和托盘，送料皮带系统包括上送料皮带系统和下送料皮带系统；测长系统包括测长从动轮和测长动力轮；上送料皮带系统和下送料皮带系统以及测长从动轮和测长动力轮用于与单根线材紧密接触并将单根线材稳定输送到出料口中，并伸出出料口，同时，测长系统还用于实时测量经过自身的单根线材的长度；裁切机构设置在出料口处，用于当测长系统测出的单根线材长度达到要求时裁切下单根线材；动力系统用于驱动送料皮带系统和测长系统。本发明具备紧密稳定送料、定长截断的功能，能满足供料柔性的要求，能使单根线材制造与布线同时进行。本发明还提出了一种供料系统。