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公开(公告)号：CN117762018A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311771424.3
申请日：2023-12-21
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种水下无人系统的模糊智能体建模及实用控制方法，建立网络攻击下水下无人系统的模糊智能体建模状态空间模型；构建网络攻击下水下无人系统的实用控制协议；构建网络攻击下水下无人系统中的两个变量以保证每个模糊智能体运行到指定位置；构建网络攻击下水下无人系统的增广系统；引入网络攻击下水下无人系统的有界一致性性能指标；设计网络攻击下水下无人系统达成有界一致的条件。本发明利用模糊多智能体系统建立水下无人系统的状态空间模型，借助线性规划方法和矩阵分解技术设计了实用控制协议，该协议预设有界性能指标并通过有效地控制动作调节各个智能体的位置和速度，从而控制水下无人系统实现有界一致性，并确保系统安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN117430237A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311417667.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于PI观测器的污水处理系统的PID控制方法，针对污水处理过程中的二级处理系统的污水输入量和清水输出量进行数据采集，同时考虑系统受到的扰动因素，建立了具有扰动的切换正系统模型。基于此模型，设计了PI状态观测器以获得系统中不可直接测量的状态值。进一步，基于PI状态观测器设计PID控制器对二级处理系统硝化反应池中的氧气浓度进行控制，使出水水质得到提高。本发明有助于提高出水水质、控制精度和系统运行稳定性。同时，该方法充分考虑了系统状态的正性、多模态性和扰动影响大等特性，对于实际污水处理系统具有应用价值。
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公开(公告)号：CN116224769B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310175906.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人驾驶汽车编队系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶汽车编队系统的分布式PID控制协议；步骤3、设计分布式PID控制协议的积分部分；步骤4、设计无人驾驶汽车编队系统平稳运行的条件；步骤5、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的一致性的验证过程。本发明实现了无人驾驶汽车编队系统中每辆车辆自身与附近行驶的自动驾驶车辆之间保持相对稳定的位姿及运动状态从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行。
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公开(公告)号：CN116488154A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404790.9
申请日：2023-04-17
Applicant: 海南大学
IPC: H02J3/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本方案涉及一种基于微电网的能源调度方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：初始化微电网中各个智能体的参数；根据初始化参数获取各个智能体对应的历史能源数据，并确定微电网奖励机制；将历史能源数据输入到能源调度模型中，根据历史能源数据以及微电网奖励机制对能源调度模型进行参数调整，得到目标能源调度模型；实时采集各个智能体对应的能源数据，并将能源数据输入到目标能源调度模型中，输出分别与各个智能体对应的能源调度比例控制各个智能体进行能源调度。通过采集各个智能体对应的能源数据，并通过目标能源调度模型进行能源调度，使得微电网中的智能体在能源调度的过程达到协同最优。
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公开(公告)号：CN116224769A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310175906.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人驾驶汽车编队系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶汽车编队系统的分布式PID控制协议；步骤3、设计分布式PID控制协议的积分部分；步骤4、设计无人驾驶汽车编队系统平稳运行的条件；步骤5、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的一致性的验证过程。本发明实现了无人驾驶汽车编队系统中每辆车辆自身与附近行驶的自动驾驶车辆之间保持相对稳定的位姿及运动状态从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115225381B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210850337.6
申请日：2022-07-19
Applicant: 海南大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/0631 , H04L41/14
Abstract: 本方案涉及一种异步故障检测滤波器设计方法。所述方法包括：采集通信网络系统的输入输出数据，并建立系统的状态空间模型；建立混杂自适应事件触发条件；根据状态空间模型、混杂自适应事件触发条件建立异步滤波器状态空间模型；根据状态空间模型、异步滤波器状态空间模型建立故障检测系统模型；引入阈值报警故障检测机制；设计混杂自适应事件触发异步故障检测滤波器。该方法可以有效的对执行器进行故障检测，从而有效处理通信网络数据隐私安全管理系统中由于设备故障等系统因素以及黑客入侵等人为因素导致的数据隐私泄露等问题；通过建立状态空间模型，设计自适应事件触发滤波器，可以保证故障检测系统具有双灵敏度。
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公开(公告)号：CN116009550A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310043046.0
申请日：2023-01-29
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无人船编队不完全通信下的一致性观测和控制方法及装置，首先，建立无人船编队系统的正多智能体系统状态空间模型；其次，考虑到实际系统受到物理或经济因素的影响造成一些系统状态不可测，进而导致系统不完全通信现象的发生，提出针对正多智能体系统的基于观测器的控制协议；最后，为了提高系统的控制性能和可操作性，构造了基于观测器的PID控制协议，在设计的基于观测器的控制协议下，无人船编队系统达到一致性，从而实现高精度的编队控制，同时保证了无人船编队航行过程中的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115348193A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210948997.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种通信网络信号切换故障下的执行模辨识与滤波方法，包括如下步骤：采集网络通信系统忙时和闲时网络通道中数据包的数据，建立网络通信系统的状态空模型；基于所建立的状态空间模型建立事件触发机制；基于事件触发机制，设计观测器，通过所述观测器确定网络通信系统的当前模态；建立基于事件机制的异步滤波架构、并构造l1增益指标函数，用于评估网络通信系统对外部干扰因素的抑制能力；基于确定的网络通信系统的当前模态和异步滤波架构，设计增益滤波器。本发明不仅解决了网络通讯系统在切换信号故障下的执行模辨识并安全平稳运行，也降低了系统设计的技术成本、节省了系统资源。
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公开(公告)号：CN115225381A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210850337.6
申请日：2022-07-19
Applicant: 海南大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/0631 , H04L41/14
Abstract: 本方案涉及一种异步故障检测滤波器设计方法。所述方法包括：采集通信网络系统的输入输出数据，并建立系统的状态空间模型；建立混杂自适应事件触发条件；根据状态空间模型、混杂自适应事件触发条件建立异步滤波器状态空间模型；根据状态空间模型、异步滤波器状态空间模型建立故障检测系统模型；引入阈值报警故障检测机制；设计混杂自适应事件触发异步故障检测滤波器。该方法可以有效的对执行器进行故障检测，从而有效处理通信网络数据隐私安全管理系统中由于设备故障等系统因素以及黑客入侵等人为因素导致的数据隐私泄露等问题；通过建立状态空间模型，设计自适应事件触发滤波器，可以保证故障检测系统具有双灵敏度。
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