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公开(公告)号：CN113858004A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111026336.1
申请日：2021-09-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板表面自动除锈装置及方法。通过压力传感器控制钢板在传送带的运输进入，通过砂纸轮打磨单元对钢板进行打磨除锈，通过激光测距模块实时检测打磨除锈过程中砂纸轮打磨单元的位移进而获得打磨深度信息，通过视频采集模块采集打磨除锈后的钢板表面图像，钢板表面图像和打磨深度信息经TCP通信发送到视频流处理单元，终端控制器是用来处理钢板表面图像和打磨深度信息，而实时反馈发送控制信号到砂纸轮打磨单元。本发明实现了整个流程的全自动，在提高工作效率的同时大大节省了劳动力，实现了对钢板深度进行精确打磨，具有故障诊断机制和反馈，实现了较好除锈效果，且降低了钢板表面除锈成本。
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公开(公告)号：CN113682454A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110953395.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备矢量平移功能的矢量泵动力系统的控制方法。该矢量动力控制系统硬件基于液压原理实现，使用LVDT液压油缸和液压比例伺服阀实现喷泵翻斗和舵向的位移驱动，基于高精度位移闭环控制方法实现矢量泵动力系统中的舵向行程和正倒车行程的线性控制，配合发动机转速调节，在实现前进、倒车、左转、右转等基本运动形式外，还可通过对以上控制量的矢量组合控制，依靠基于喷泵翻斗水流矢量反射原理的矢量驱动控制策略达到矢量控制效果，实现原地回转和矢量平移等复杂机动动作。
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公开(公告)号：CN113639754A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110918040.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多周期二次融合EKF算法的组合导航方法，包含以下步骤：步骤100，设置数据更新周期T=t，采用EKF算法在每一个时刻点进行数据预测和更新，得到状态参数的一种估计；步骤200，设置数据更新周期T=2t,3t,5t⋯，分别从实际传感器输出数据中抽取部分数据，采用EKF算法再得到状态参数的多种估计；步骤300，在所有数据更新周期的公倍数时刻，对不同周期状态下的估计结果进行筛选或平均，将得到的值作为当前时刻的有效估计值，同时更新不同周期下的状态估计结果。本发明提高了组合导航系统的抗干扰能力，使组合导航系统能够在数据处理过程中减小异常数据的影响。
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公开(公告)号：CN113467253A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110918037.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对双喷水推进式矢量驱动无人艇提供了一种基于滑模控制和控制分配的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明包含以下步骤：步骤100，建立无人艇非线性动力学模型；步骤200，设计基于滑模控制原理的无人艇航迹跟踪控制器；步骤300，设计控制分配器，将滑模控制器输出的期望控制力和力矩向量转换为底层执行机构的控制量。本发明能够为双喷水推进式矢量驱动无人艇提供有效的控制方案，解决了矢量驱动无人艇的高精度航迹跟踪、高效率底层控制量分配的挑战；所提出的控制方法在保证控制系统稳定性的同时，降低了无人艇航迹跟踪误差，提升了双喷水推进式矢量驱动无人艇的航迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN105151301B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510453997.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 浙江大学 , 上海南华兰陵电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空潜两栖机器人，包括带电子舱的机架；所述机架为三角翼机架；所述机架上分别设置有空中运动系统和水下运动系统。所述空中运动系统包括在机架三个顶点分别设置的空气推进器；所述空气推进器包括带螺旋桨的电机，所述螺旋桨的外围设置有空气圈；所述空气圈与机架的衔接处采用大圆弧过度；所述三个空气圈所占面积总和不超过机架三角形面积的六分之五；所述电机的输出轴上设置有防止高压力水流的初级密封和防止低压力水流的次级密封；所述初级密封为可控静密封；次级密封为动密封。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104369842B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410393093.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 浙江大学 , 上海南华兰陵电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自主水下航行器的水面辅助机器人，包括水面辅助装置，水面辅助装置由随自主水下航行器同步移动的能源补给装置和无线信号中继装置构成；能源补给装置和无线信号中继装置均通过缆线与自主水下航行器相互连接。能源补给装置和无线信号中继装置均设置在船型结构机器人机身上；机器人机身内设置有控制系统、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统；控制系统分别与无线信号中继装置等信号连接；并通过控制无线信号中继装置、能源补给装置、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统实现水面辅助机器人与自主水下航行器保持在水平方向上的同步移动；能源补给装置分别与无线信号中继装置等电连接。
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公开(公告)号：CN105151301A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510453997.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 浙江大学 , 上海南华兰陵电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空潜两栖机器人，包括带电子舱的机架；所述机架为三角翼机架；所述机架上分别设置有空中运动系统和水下运动系统。所述空中运动系统包括在机架三个顶点分别设置的空气推进器；所述空气推进器包括带螺旋桨的电机，所述螺旋桨的外围设置有空气圈；所述空气圈与机架的衔接处采用大圆弧过度；所述三个空气圈所占面积总和不超过机架三角形面积的六分之五；所述电机的输出轴上设置有防止高压力水流的初级密封和防止低压力水流的次级密封；所述初级密封为可控静密封；次级密封为动密封。
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公开(公告)号：CN105015644A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510451227.2
申请日：2015-07-28
Applicant: 浙江大学 , 上海南华兰陵电气有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可壁障式空间管道行走机器人；包括对称设计的行走结构；所述行走结构通过对开爪式附着空间管道的外管壁。所述行走结构包括由伸缩电机(440)实现相互转动、连接的两个伸缩臂(300)；所述伸缩臂(300)的下端通过底座(200)设置有抓握管道、脱离管道、绕底座(200)旋转的卡爪(100)。本发明解决了机器人在直管行走遇到障碍时的翻越和空间管道上移动的问题，为高压电力、石油等管路的检测、维护和管理提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN119354969A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411314829.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/88 , G01N29/44 , G01N29/04 , G01N29/36 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于声光联合探测识别的桥梁缺陷检测方法。方法包括：建立桥梁缺陷检测深度学习网络并进行训练；使用搭载可见光相机的云台获取桥梁混凝土表面图像并进行预处理，然后输入桥梁缺陷检测深度学习网络中进行缺陷判断，并通过特征工程方法识别出桥梁混凝土表面的缺陷；使用超声波探伤装置检测桥梁混凝土内部缺陷信号并进行滤波处理后获得缺陷滤波信号；将缺陷滤波信号输入至神经网络中进行处理，神经网络识别出桥梁混凝土内部的缺陷。本发明采用声光联合探测识别技术，既能对桥梁表面缺陷进行识别，又能对桥梁内部缺陷进行探测，提高了检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN115639750B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211280167.9
申请日：2022-10-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动静液弹性作动器的力跟踪控制方法。方法包括：建立电动静液弹性作动器的动力学模型；建立鲁棒位置控制器，输入活塞杆的位移，输出电机的控制转速，控制电机获取电动静液弹性作动器与外界环境的接触力和负载质量块的位移；输入环境参数估计器，输出环境弹性系数估计值；将接触力和环境弹性系数估计值输入阻抗位置信号生成器，输出液压缸的活塞杆的位移的位置跟踪信号，对液压缸的活塞杆的位移进行位置跟踪。本发明方法在未知的外界环境下针对电动静液弹性作动器进行力跟踪控制，在稳态时力跟踪误差可收敛至零，在动态过程中相比于PID控制，具有更快的动态响应，可应用在力控制精度要求较高的液压驱动领域。
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