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公开(公告)号：CN106826775A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710224771.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。
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公开(公告)号：CN103817685A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410064447.5
申请日：2014-02-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及三平移并联机构及其支链，支链包括轴线互相平行的第一、第二、第三、第四、第五和第六转动副，第一、第二转动副通过第一连杆连接，第二、第四转动副通过第二连杆连接，第一、第三转动副通过第三连杆连接，第三、第四转动副通过第四连杆连接，第四、第六转动副通过第五连杆连接，第三、第五转动副通过第六连杆连接，第五、第六转动副通过第七连杆连接，第一、第二转动副的轴线所在平面与第三、第四转动副的轴线所在平面以及第五、第六转动副的轴线所在平面相平行，第一、第三转动副的轴线所在平面与第二、第四转动副的轴线所在平面相平行。本发明提供了一种运动副单一的三平移并联机构及其支链。
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公开(公告)号：CN203717777U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420070409.6
申请日：2014-02-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: F16F15/04
Abstract: 本实用新型涉及无角位移隔振装置及其支链，支链包括轴线相互垂直的第一转动副、第二转动副和轴线相互垂直的第三转动副、第四转动副，第一转动副与动平台相连，第四转动副与定平台相连，第二、第三转动副的轴线相互平行，第一、第四转动副的轴线相互平行，各支链还包括轴线与第二转动副相平行的第五转动副和第六转动副，第二转动副、第六转动副、第三转动副和第五转动副之间顺次通过第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆连接，第二转动副的轴线与第六转动副的轴线所在平面和第三转动副的轴线与第五转动副的轴线所在平面平行。本实用新型提供了一种能够将角位移转化为线位移的无角位移隔振装置和该无角位移隔振装置中使用的支链。
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公开(公告)号：CN203712693U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420081408.1
申请日：2014-02-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及三平移并联机构及其支链，支链包括轴线互相平行的第一、第二、第三、第四、第五和第六转动副，第一、第二转动副通过第一连杆连接，第二、第四转动副通过第二连杆连接，第一、第三转动副通过第三连杆连接，第三、第四转动副通过第四连杆连接，第四、第六转动副通过第五连杆连接，第三、第五转动副通过第六连杆连接，第五、第六转动副通过第七连杆连接，第一、第二转动副的轴线所在平面与第三、第四转动副的轴线所在平面以及第五、第六转动副的轴线所在平面相平行，第一、第三转动副的轴线所在平面与第二、第四转动副的轴线所在平面相平行。本实用新型提供了一种运动副单一的三平移并联机构及其支链。
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公开(公告)号：CN202371267U
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201120528787.0
申请日：2011-12-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 基于超磁致驱动器流量阀的预压机构，设置在超磁致驱动器和阀体阀芯机构之间，所述的超磁致驱动器主要由信号发生器、驱动线圈、偏置磁场、超磁致伸缩棒和固定外壳组成，用于输出精密位移，该预压机构由预压力支架、预压内旋块、碟簧和驱动轴组成，预压内旋块与预压力支架螺纹连接，驱动轴的一端穿过预压内旋块的圆孔并具有伸出端，该伸出端通过传动杆与阀芯相连，驱动轴的另一端外圆柱面上设有环形凸台，环形凸台的直径大于预压内旋块上圆孔的孔径，在环形凸台的端面与预压内旋块的端面之间设置有碟簧。将该预压机构设计为内旋转调整，减小超磁致驱动器整体尺寸，并且易于和阀体连接，且预压力调整方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206825405U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720360881.7
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202360496U
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201120528790.2
申请日：2011-12-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 一种基于超磁致驱动器的流量阀，包括超磁致驱动器，所述的超磁致驱动器主要由信号发生器、驱动线圈、偏置磁场、超磁致伸缩棒和固定外壳组成，用于输出精密位移，还设有预压机构和阀体阀芯机构组成，预压机构设置在超磁致驱动器和阀体阀芯机构之间用于调整超磁致驱动器的预压力，基于超磁致驱动的阀应用螺纹插装式阀体，可以实现阀芯、阀体的零遮盖，与一般伺服阀通常的正遮盖形式相比，有以微小的位移驱动阀芯，形成缝隙的优点。
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公开(公告)号：CN206825406U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720360882.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供了空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，并由第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上，主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕第一支链第二转动副轴线摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205033196U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520767041.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种非对称二维转动一维移动并联机构。本实用新型的二维转动一维移动三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第二转动副和第八圆柱副被选为主动副。第二转动副与第八圆柱副的轴线相互平行，且垂直于第一移动副轴线。第七转动副和第十虎克铰与动平台相连，且第十虎克铰中安装于动平台上的转动轴线与第七转动副相互平行。因此，在使用的时候，可实现两维转动一维移动输出运动。本实用新型支链少、运动模型简单，且动平台的输入和输出呈一一对应关系，解决了并联机构结构复杂，驱动元件多，难于控制的问题。该并联机构可用于工业机器人、微操作手和医用机器人等领域。
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公开(公告)号：CN202370927U
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201120528781.3
申请日：2011-12-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 基于超磁致驱动器的流量阀，包括超磁致驱动器和预压机构，所述的超磁致驱动器主要由信号发生器、驱动线圈、偏置磁场、超磁致伸缩棒和固定外壳组成，用于输出精密位移，预压机构设置在超磁致驱动器的一端用于调整超磁致驱动器的预压力，还设有阀体阀芯机构，所述的阀体阀芯机构主要由阀座、设置在阀座内阀体和阀芯构成，基于超磁致驱动的阀应用螺纹插装式阀体，可以实现阀芯、阀体的零遮盖，与一般伺服阀通常的正遮盖形式相比，有以微小的位移驱动阀芯，形成缝隙的优点。
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