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公开(公告)号：CN114274116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN112549018A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011209147.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解变换矩阵的y向分量，并用于校正变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN111872799A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN111563861A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010676505.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三维测量点云数据的工件余量快速求取方法，包括以下：使用扫描仪对工件扫描，得到点云数据；对点云数据进行滤波去噪，采用kd-tree方法求取点云法线；导入工件理论模型，采用NDT与ICP相结合的方法完成所述滤波去噪后的三维点云数据与理论模型的配准；使用八叉树数据结构对点云数据进行空间划分，构建哈希表，对划分后空间快进行三角面片编码，完成点云数据预处理；对预处理后的点云数据降维，筛选去掉与待选点余量求取无关的三角面片；对剩余三角面片应用向量积和叉积快速求取余量并判断有效性；本发明提供的有益效果是：对大规模点云通过八叉树的空间划分以及哈希表进行编码，有效的提高了搜索效率，实现了对工件余量的快速求取。
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公开(公告)号：CN118204841A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410427767.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118181310A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300812.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种基于数字孪生的水轮机顶盖机器人修复方法，包括以下步骤：S1.建立加工装备和顶盖的三维模型；S2.搭建顶盖修复加工场景模型；S3.获取加工装备相对位置数据，并进行加工轨迹规划；S4.迭代优化加工装备的加工区域与加工轨迹；S5.输出迭代优化后加工装备相对于加工区域的位置数据以及加工程序；S6.在实际场地中进行顶盖的安装摆放；S7.通过机器人标定加工装备的实际位置；S8.执行顶盖加工区域的修复加工；S9.执行完一处加工区域的修复加工后，移动加工装备到下一处加工区域。通过上述方法，减少了顶盖现场修复的操作步骤和难度，并节省了顶盖过流面缺陷修复时间，提高了修复效率。
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公开(公告)号：CN118036341A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN111986308B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010675830.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供基于点云法线与曲率变化双约束的曲面误差显著点识别方法，包括以下：使用扫描仪对工件扫描，得到点云数据；对点云数据进行滤波去噪，采用kd‑tree方法对点云进行划分；在kd‑tree中使用K近邻差找建立每一个点与其邻近点的邻域关系，并求取点云法线、曲率；采用基于深度优先搜索的区域生长算法对整个点云进行遍历，添加点云法线与曲率变化的双约束作为区域生长的限制条件；对区域生长得到的区域进行筛选，去除极小、极大区域；对剩余的相邻区域进行合并，得到识别出的误差显著点点云；对识别得到的误差显著点点云进行边界提取，同时确定出误差显著点的位置信息。本发明提供的有益效果是：提高了点云误差显著点识别的搜索效率、准确率和位置精确度。
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公开(公告)号：CN116586769A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310523195.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B23K26/348
Abstract: 一种金属圆环之间对接自动复合焊接设备及方法，包括环形轨道，环形轨道上滑动限位的安装有滑动座，滑动座上安装有驱动装置，驱动装置与环形轨道配合使滑动座能够沿环形轨道作圆周运动，滑动座上还安装有滑座机构，滑座机构的前端安装有纵向的安装板，安装板上安装有激光电弧复合焊接装置，激光电弧复合焊接装置用于对金属圆环进行焊接，滑动座上还安装有用于给激光电弧复合焊接装置送丝的送丝机构；还包括控制系统，控制系统用于控制驱动装置、滑座机构、送丝机构，以及激光电弧复合焊接装置自动运行。通过该设备能够自动完成金属圆环之间的自动复合焊接，具有焊接质量高的特点。
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公开(公告)号：CN116423282A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310374946.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种机器人铣削加工颤振抑制装置及颤振抑制方法，包括外壳，外壳内设置有导电板和阶梯轴，阶梯轴的两端设有导电板，阶梯轴的中部设有金属转盘，金属转盘与导电板之间设有扇形永磁铁，多个扇形永磁铁环形围合形成了圆形的永磁铁盘。本发明抑制机器人关节振动从而降低机器人末端的振动，由于涡流效应产生抑制关节振动的阻力从而减小关节振动。
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