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公开(公告)号：CN109927055A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN109927054A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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公开(公告)号：CN106546273B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610825080.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器以及旋转编码器的绝对角度位置检测方法，即使在根据第一传感器部的检测结果以及第二传感器部的检测结果检测到旋转体的绝对角度位置的情况下，也能够抑制因第一传感器部与第二传感器部间的相对位置偏移等引起的检测精度降低。在旋转编码器中，角度位置决定部根据第一传感器部的旋转一周的一个周期的第一绝对角度数据被插值分割成N个后的第二绝对角度数据以及第二传感器部的旋转一周的N个周期的增量角度数据，决定旋转体的绝对角度位置。并且，相位比较部将第二绝对角度数据的相位与增量角度数据的相位进行比较，在相位偏移的情况下，由相位校正部实施使这些数据的相位一致的校正。
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公开(公告)号：CN105606019B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510779336.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 奥村宏克
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供一种减小被检测的旋转角度位置的误差的编码器及旋转角度位置计算方法。编码器部的信号处理部具有旋转角度位置计算部(110)、校正量表(120)以及校正部(130)。旋转角度位置计算部(110)根据检测元件的信号检测旋转角度位置。校正量表(120)将校正量对应于分割角度位置来进行存储，所述校正量用于抵消与旋转速度成比例地叠加在所述检测元件的信号上的误差，所述分割角度位置是在特定旋转速度下在旋转一圈中分割的。校正部(130)计算在使用状态下的旋转速度与特定旋转速度的速度比，并根据存储于校正量表(120)的校正量计算与计算出的速度比以及分割角度位置对应的校正值。
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公开(公告)号：CN105318897B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510280566.9
申请日：2015-05-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/16
Abstract: 本发明提供一种能够从接近传感器的输出信号的实际中点的值开始动作，并能够防止在接入电源时每次误差都变大的编码器。在基于与旋转体的旋转连动地变化的传感器的输出信号检测所述旋转体的角度位置的编码器中，包括获取传感器的输出信号(sin、cos)的中点值的补偿值的补偿推定部(923)、用于存储补偿值的存储部(924)、将从启动时经过指定时间后在指定的时刻获取的补偿值依次写入存储部(924)的写入条件判断部(925)、以及使用在补偿推定部获取的补偿值或者写入并存储于存储部的补偿值检测角度位置的角度位置检测部(922)，角度位置检测部(926)在下一次启动时使用写入存储部的最新补偿值检测角度位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104567942B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201410566904.0
申请日：2014-10-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种即使在采用过采样的情况下也能够提高来自两个检测部的数据的同时性的检测装置的检测方法以及检测装置。在旋转编码器中，在数据检测期间(T)内获取第一数据(Dsin)的次数与获取第二数据(Dcos)的次数之和为三次以上，例如为五次。进行这样的过采样时，由于获取第一数据(Dsin)的次数与获取第二数据(Dcos)的次数之和为三次以上，因而在利用在第奇数次的时点获取的第一数据(Dsin)的算术平均数决定第一检测值(Esin)，利用在第偶数次的时点获取的第二数据的算数平均数决定第二检测值(Ecos)的情况下，第一检测值(Esin)与第二检测值(Ecos)均与数据检测期间(T)的中间的时间(t3)对应。
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公开(公告)号：CN104567940B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410587109.X
申请日：2014-10-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D3/036
Abstract: 本发明提供一种即使环境温度变化也能够获得稳定的检测精度的传感器装置。磁传感器装置(10)(传感器装置)具有电路板(50)、装配于电路板(50)的磁传感器(3)(传感器)以及装配于电路板(50)的微型计算机(91)(第一电子元件)。在磁传感器(3)中形成有温度检测用电阻薄膜(感温部)以及加热用电阻薄膜(加热器)，加热用电阻薄膜对磁阻元件进行加热，以使用于磁传感器(3)的磁阻元件的温度恒定。在电路板(50)中形成有以围绕传感器(3)的周围并保留电路板(50)的一部分的狭缝(52、53)，狭缝(53)沿着与连接磁传感器(3)与微型计算机(91)的假想线交差的方向延伸。
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公开(公告)号：CN106989762A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710043699.3
申请日：2017-01-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/244
CPC classification number: G01D5/2448 , G01D5/2449
Abstract: 本发明提供一种在使用磁阻元件的编码器中适当反应补偿并提高精度的技术。编码器具备磁阻元件(10)和控制部(20)。控制部(20)具备ADC(21)、角度计算部(22)以及补偿控制部(23)。角度计算部(22)通过ADC(21)从磁阻元件(10)获取A相信号以及B相信号，并计算磁体(50)的角度位置。补偿控制部(23)根据A相信号以及B相信号计算利萨茹波形，并且从将圆形的利萨茹波形等分割而形成的规定的候补点使用连续的三点，并求出两条两点间的中垂线，将该交点计算为补偿。
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公开(公告)号：CN105051500B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201380074915.0
申请日：2013-12-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
CPC classification number: G01D5/145
Abstract: 提供一种磁传感器装置，其即使不在磁铁的周边确保大的空间，也能缓和在来自感磁传感器的输出的传送路径中产生的感应噪声的影响。在传感器装置(10)中，使用在一侧面(501)侧装配有感磁传感器(4)、在另一侧面(502)侧装配有半导体装置(9)的双面基板(5)，感磁传感器(4)与半导体装置(9)通过双面基板(5)的通孔(50)电连接。感磁传感器(4)与半导体装置(9)配置在两者的至少一部分在双面基板(5)的厚度方向上重叠的位置，且通孔(50)形成于与感磁传感器(4)及半导体装置(9)这两者在双面基板(5)的厚度方向上重叠的位置。因此，从感磁传感器(4)向半导体装置(9)的传送路径较短，因此在来自感磁传感器(4)的输出的传送路径中产生的感应噪声较小。
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公开(公告)号：CN112077838B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202010506364.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人，在适当地维持手部的轨迹的同时安全停止，即使在任一关节部检测到异常时，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。当检测到关节部(5a、6a、7a)中任一个关节部的异常时，机器人(1)的控制装置(70)同时开始对每个关节部(5a、6a、7a)进行使电动机(30)停止的制动控制。
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