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公开(公告)号：CN117523605A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311457127.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及变电站小动物入侵检测的技术领域，特别涉及一种基于多传感器信息融合的变电站动物入侵检测方法，采集图像、视频数据以及超声波数据，将图像视频以及超声波两类数据源分别进行数据融合后，各自对图像数据进行形貌特征提取、超声波数据进行时频特征提取，构建各自的生物单体识别矩阵，通过高斯核函数计算两类数据的相似度矩阵，利用模糊属性判决函数得到两类数据的属性判决结果、各结果概率以及概率分配函数，最后利用D‑S融合规则对概率分配函数进行融合，得到最终的检测结果，采用本方法后，可避免现有技术红外传感器和声音传感器等传感器容易受外界环境影响的问题，检测小动物入侵的准确度大大提高，提高变电站的安全性。
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公开(公告)号：CN117405279A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311118907.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机平台和无参考校正的索力测量方法及系统，方法包括：S1，对桥索进行标记，得到目标点；S2，采集目标点振动视频；S3，对视频中的目标点进行追踪，经过逐帧计算输出其位移时程信号；S4，采用经验模态分解方法，对原始位移时程信号进行无参考校正；S5，计算位移时程信号对应的功率谱密度曲线；S6，重复步骤S1至步骤S5，得到多条功率谱密度曲线，检验其极值点，将相同的极值点作为固有频率，得到固有频率集合；S7，获取固有频率对应的振型，并根据固有频率对应的振型获取对应的阶数；S8，利用固有频率及其对应的阶数求解索力。本发明实现了无参考校正下的索力测试。
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公开(公告)号：CN117141759A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311360142.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64U10/70 , B62D11/04 , B64U10/16 , B64U30/296 , B62D57/04 , B60F5/02 , B64U101/25
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种空壁跨介质机器人，具有耦合状态和解耦合状态，其包括：四旋翼无人机、两个双旋翼机身、两个耦合机构和至少一个行走机构；所述两个耦合机构固定地配置在所述四旋翼无人机上，两个所述耦合机构用于分别驱动两个所述双旋翼机身翻转，以使所述双旋翼机身与四旋翼无人机在所述耦合状态和解耦合状态之间切换；所述至少一个行走机构固定地配置在所述四旋翼无人机上；解决了现有跨介质机器人重心和控制器的高要求以及抗干扰能力有限的问题，使得机器人能在复杂干扰场景下实现“空‑壁”两种介质之间的平滑切换，同时将爬行部件与飞行部件结合运用，具有较好的抗干扰和带负载能力。
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公开(公告)号：CN114935940B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210527817.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的多无人机远程控制方法，包括：构建物理端的无人机系统并获取实时环境信息；所述无人机系统包括四旋翼无人机及无人机控制系统；构建客服端的虚拟端，包括搭建虚拟场景以及设置虚拟无人机的操控方式；构建服务端网络，并构建客服端的网络架构；各客服端操作者在虚拟端完成虚拟无人机操作后，虚拟无人机信息和无人机控制命令将上传到服务端；服务端进行各客服端中虚拟无人机同步后，服务端再将经过坐标转换后的无人机控制命令利用现有的局域网、4G、5G模块或阿里云服务发送到物理端四旋翼无人机的控制系统中上，四旋翼无人机到达转换后的目标位置点执行无人机控制命令中的操作请求，实现虚拟端远程控制无人机。
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公开(公告)号：CN114833054B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210542444.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种超疏水涂层及其制备方法与应用，涉及材料表面技术领域。超疏水涂层的制备方法如下：将基底置于蜡烛火焰的上方，进行蜡烛烟灰沉积，形成预烟灰层；将偶联剂溶液与低表面能溶液混合后，滴入预烟灰层的表面，进行半固化处理，得到半固化的复合中间层；将高分子材料溶液涂布在半固化的复合中间层的表面；将上述制得的样品置于蜡烛火焰的上方，进行蜡烛烟灰沉积，形成高分子烟灰层；将样品置于50～300℃的条件下干燥0.5～3h后，在基底的表面形成超疏水涂层。本发明的制备方法，能够制得稳定性高、抗摩擦和防污防生物附着性能好的超疏水涂层，解决了现有超疏水表面稳定性差和难以实现水下实际应用的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115540850A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211077055.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与加速度传感器结合的无人车建图方法，通过在无人车上安装激光雷达和加速度传感器，采集周围环境信息与无人车自身位姿信息；将无人车的位姿信息转换到世界坐标系下，通过无人车位姿的离散信息构建里程计数学模型；对里程计模型进行粒子滤波，将预测估计位姿与测量得到的位姿进行计算，求出噪声较小的无人车位姿，基于此生成的栅格地图；在生成的栅格地图下插入帧数点云数据，使用四叉树搜索算法找到局部最优匹配帧，再将得到的局部最优匹配帧进行一次点云对地图匹配得到更准确的全局匹配帧，利用这些全局匹配帧构建更精确的栅格地图。本方法可增强对长廊环境以及相似环境的建图效果，进而提高建图的精度。
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公开(公告)号：CN114935940A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210527817.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的多无人机远程控制方法，包括：构建物理端的无人机系统并获取实时环境信息；所述无人机系统包括四旋翼无人机及无人机控制系统；构建客服端的虚拟端，包括搭建虚拟场景以及设置虚拟无人机的操控方式；构建服务端网络，并构建客服端的网络架构；各客服端操作者在虚拟端完成虚拟无人机操作后，虚拟无人机信息和无人机控制命令将上传到服务端；服务端进行各客服端中虚拟无人机同步后，服务端再将经过坐标转换后的无人机控制命令利用现有的局域网、4G、5G模块或阿里云服务发送到物理端四旋翼无人机的控制系统中上，四旋翼无人机到达转换后的目标位置点执行无人机控制命令中的操作请求，实现虚拟端远程控制无人机。
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公开(公告)号：CN112556691B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011351981.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机自主导航与温度测量系统的方法，系统中，开发板、光流传感器、惯性测量单元、飞行控制器、三轴相机云台均搭载在无人机平台上；而高清摄像头和红外测温测距装置搭载在三轴相机云台上；飞行控制器分别与开发板和三轴相机云台连接；开发板分别与光流传感器、惯性测量单元、高清摄像头以及红外测温测距装置连接。本发明基于外设测量的无人机平台与被测目标间的相对距离和光流传感器测得的无人机平台自身的位移，通过本发明提出的自适应导航方案，实现无人机平台在无具体位置信息条件下的自主导航与温度测量。
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公开(公告)号：CN113485392B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110674620.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/08 , G05D1/10 , G06F3/01 , G06V10/80 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T15/04 , G06T17/05 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的虚拟现实交互方法，首先开场景模型数据库，以确保场景模型中的虚拟物体与物理实体的一致性，然后基于传感器数据和物理模型构建虚拟场景，最后在模拟器中对构建的虚拟场景进行渲染；传感器驱动的虚拟场景物体可以进行实时监控，物理模型预测；在完成物理模型的基础上，连接VR设备进行虚拟现实交互。本发明通过使用数字孪生技术，进行模型场景搭建仿真深度渲染现实场景，进行模型优化和渲染，将无人机航空遥感及遥感影像自动处理技术、倾斜摄影三维建模、地理信息系统技术、建筑信息模型等交叉学科进行深度融合，集数据采集、处理、决策辅助分析的完善体系采用VR设备进行人机交互，实现在VR设备进行一体交互。
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公开(公告)号：CN114035425A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111306986.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人机数字孪生系统的虚实状态同步方法和系统，包括对无人机的虚拟对象系统和物理对象系统进行参数配置，对虚拟对象系统和物理对象系统进行时间同步，检测事件触发类型，事件触发类型包括训练事件和监控事件，根据检测到的事件触发类型触发对应的同步控制器，使得同步控制器对虚拟对象系统和物理对象系统进行对应事件触发类型的结果同步和过程同步，其中，训练事件对应的同步控制器为物理对象同步虚拟对象控制器，监控事件对应的同步控制器为虚拟对象同步物理对象控制器。实现了无人机数字孪生系统的状态同步方向的自主切换和结果与过程的双同步。
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