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公开(公告)号：CN114935940B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210527817.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的多无人机远程控制方法，包括：构建物理端的无人机系统并获取实时环境信息；所述无人机系统包括四旋翼无人机及无人机控制系统；构建客服端的虚拟端，包括搭建虚拟场景以及设置虚拟无人机的操控方式；构建服务端网络，并构建客服端的网络架构；各客服端操作者在虚拟端完成虚拟无人机操作后，虚拟无人机信息和无人机控制命令将上传到服务端；服务端进行各客服端中虚拟无人机同步后，服务端再将经过坐标转换后的无人机控制命令利用现有的局域网、4G、5G模块或阿里云服务发送到物理端四旋翼无人机的控制系统中上，四旋翼无人机到达转换后的目标位置点执行无人机控制命令中的操作请求，实现虚拟端远程控制无人机。
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公开(公告)号：CN115540850A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211077055.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与加速度传感器结合的无人车建图方法，通过在无人车上安装激光雷达和加速度传感器，采集周围环境信息与无人车自身位姿信息；将无人车的位姿信息转换到世界坐标系下，通过无人车位姿的离散信息构建里程计数学模型；对里程计模型进行粒子滤波，将预测估计位姿与测量得到的位姿进行计算，求出噪声较小的无人车位姿，基于此生成的栅格地图；在生成的栅格地图下插入帧数点云数据，使用四叉树搜索算法找到局部最优匹配帧，再将得到的局部最优匹配帧进行一次点云对地图匹配得到更准确的全局匹配帧，利用这些全局匹配帧构建更精确的栅格地图。本方法可增强对长廊环境以及相似环境的建图效果，进而提高建图的精度。
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公开(公告)号：CN114935940A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210527817.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的多无人机远程控制方法，包括：构建物理端的无人机系统并获取实时环境信息；所述无人机系统包括四旋翼无人机及无人机控制系统；构建客服端的虚拟端，包括搭建虚拟场景以及设置虚拟无人机的操控方式；构建服务端网络，并构建客服端的网络架构；各客服端操作者在虚拟端完成虚拟无人机操作后，虚拟无人机信息和无人机控制命令将上传到服务端；服务端进行各客服端中虚拟无人机同步后，服务端再将经过坐标转换后的无人机控制命令利用现有的局域网、4G、5G模块或阿里云服务发送到物理端四旋翼无人机的控制系统中上，四旋翼无人机到达转换后的目标位置点执行无人机控制命令中的操作请求，实现虚拟端远程控制无人机。
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公开(公告)号：CN113485392B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110674620.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/08 , G05D1/10 , G06F3/01 , G06V10/80 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T15/04 , G06T17/05 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的虚拟现实交互方法，首先开场景模型数据库，以确保场景模型中的虚拟物体与物理实体的一致性，然后基于传感器数据和物理模型构建虚拟场景，最后在模拟器中对构建的虚拟场景进行渲染；传感器驱动的虚拟场景物体可以进行实时监控，物理模型预测；在完成物理模型的基础上，连接VR设备进行虚拟现实交互。本发明通过使用数字孪生技术，进行模型场景搭建仿真深度渲染现实场景，进行模型优化和渲染，将无人机航空遥感及遥感影像自动处理技术、倾斜摄影三维建模、地理信息系统技术、建筑信息模型等交叉学科进行深度融合，集数据采集、处理、决策辅助分析的完善体系采用VR设备进行人机交互，实现在VR设备进行一体交互。
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公开(公告)号：CN114035425A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111306986.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人机数字孪生系统的虚实状态同步方法和系统，包括对无人机的虚拟对象系统和物理对象系统进行参数配置，对虚拟对象系统和物理对象系统进行时间同步，检测事件触发类型，事件触发类型包括训练事件和监控事件，根据检测到的事件触发类型触发对应的同步控制器，使得同步控制器对虚拟对象系统和物理对象系统进行对应事件触发类型的结果同步和过程同步，其中，训练事件对应的同步控制器为物理对象同步虚拟对象控制器，监控事件对应的同步控制器为虚拟对象同步物理对象控制器。实现了无人机数字孪生系统的状态同步方向的自主切换和结果与过程的双同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113687718A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110961241.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种人‑机集成的数字孪生系统及其构建方法，系统包括物理人、虚拟端、物理机器人；物理人通过虚拟端与物理机器人进行交互连接，而不同物理人间通过虚拟端进行交互连接；虚拟端包括虚拟人和虚拟机器人；虚拟人为利用数字孪生技术构建的相对于物理人的孪生体模型，其分别与与其对应的物理人、其他的虚拟人、与其对应的虚拟机器人进行交互连接；虚拟机器人为利用数字孪生技术构建相对物理机器人的孪生体模型，其分别与与其对应的虚拟人、其他的虚拟机器人、与其对应的物理机器人进行交互连接。本发明基于数字孪生技术，构建物理人和机器人的孪生体，通过孪生体之间的交互及孪生体与物理实体的双向交互，实现了多人‑多机集成。
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公开(公告)号：CN113485392A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674620.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/08 , G05D1/10 , G06F3/01 , G06K9/62 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T15/04 , G06T17/05 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的虚拟现实交互方法，首先开场景模型数据库，以确保场景模型中的虚拟物体与物理实体的一致性，然后基于传感器数据和物理模型构建虚拟场景，最后在模拟器中对构建的虚拟场景进行渲染；传感器驱动的虚拟场景物体可以进行实时监控，物理模型预测；在完成物理模型的基础上，连接VR设备进行虚拟现实交互。本发明通过使用数字孪生技术，进行模型场景搭建仿真深度渲染现实场景，进行模型优化和渲染，将无人机航空遥感及遥感影像自动处理技术、倾斜摄影三维建模、地理信息系统技术、建筑信息模型等交叉学科进行深度融合，集数据采集、处理、决策辅助分析的完善体系采用VR设备进行人机交互，实现在VR设备进行一体交互。
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公开(公告)号：CN113406968A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110674627.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的无人机自主起降巡航方法，将其创建在信息化平台上，从而使无人机在无法实现检测定位的情况下完成自主起降；引入大数据云平台对已经建立的场景模型进行在线优化，针对服务在线升级，引入物联网，实现现实中的无人机信息与虚拟场景中无人机进行实时高效实时交互，解决了无人机中信息化程度较低、数据采集具有延滞性、过于依赖操控手的飞行经验进行决策等现象是推动无人机向智能化发展的核心问题，实现高精度的人机交互，实现多传感器融合进行信息处理，达到远程高精度处理无人机信息，减少无人机本身的计算量，使得无人机更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN114035425B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111306986.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人机数字孪生系统的虚实状态同步方法和系统，包括对无人机的虚拟对象系统和物理对象系统进行参数配置，对虚拟对象系统和物理对象系统进行时间同步，检测事件触发类型，事件触发类型包括训练事件和监控事件，根据检测到的事件触发类型触发对应的同步控制器，使得同步控制器对虚拟对象系统和物理对象系统进行对应事件触发类型的结果同步和过程同步，其中，训练事件对应的同步控制器为物理对象同步虚拟对象控制器，监控事件对应的同步控制器为虚拟对象同步物理对象控制器。实现了无人机数字孪生系统的状态同步方向的自主切换和结果与过程的双同步。
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公开(公告)号：CN113406968B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110674627.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的无人机自主起降巡航方法，将其创建在信息化平台上，从而使无人机在无法实现检测定位的情况下完成自主起降；引入大数据云平台对已经建立的场景模型进行在线优化，针对服务在线升级，引入物联网，实现现实中的无人机信息与虚拟场景中无人机进行实时高效实时交互，解决了无人机中信息化程度较低、数据采集具有延滞性、过于依赖操控手的飞行经验进行决策等现象是推动无人机向智能化发展的核心问题，实现高精度的人机交互，实现多传感器融合进行信息处理，达到远程高精度处理无人机信息，减少无人机本身的计算量，使得无人机更加安全、高效。
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