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公开(公告)号：CN118506002A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410672770.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82
Abstract: 本公开涉及计算机视觉和三维交互式分割技术领域，提出了一种基于正样本学习的三维交互式目标分割方法及系统，首先基于正类数据集对未标注图像像素进行正样本学习，确定未标注图像分类标签，得到场景图像的语义分割标签信息；根据每幅图像对应的相机视点，获取相机拍摄视线上的坐标以及拍摄角度参数，进行场景表达，得到图像中目标的语义概率分布；将得到的语义概率分布与语义分割标签信息进行结合，得到交互物体的三维分割图像。能够在提供较少视角图像的条件下，从场景图像中生成标注物体的三维分割图像。
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公开(公告)号：CN118372238A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410473386.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法，属于机械臂视觉伺服控制技术领域，其步骤为：设计基于虚拟视觉伺服的位姿与速度估计器；利用末端执行器运动模型和位姿与速度估计器结果，分别设计位置卡尔曼滤波器和旋转角卡尔曼滤波器，对估计结果进行滤波处理后重新合成位姿矩阵和速度矩阵；利用单关节动力学方程为机械臂各关节独立设计非线性自抗扰控制器；引入沙猫群算法为自抗扰控制器进行参数整定。本发明仅利用图像信息估计所需信息，且降低了图像噪声的影响，设计的非线性自抗扰控制器，能够估计和补偿不确定性，设计的参数整定方法减少了参数整定耗费的人工时间，提高了视觉伺服的控制性能。
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公开(公告)号：CN117765402B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117765402A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN116339141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116363455A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310260283.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督学习的回环检测方法，属于检测技术领域，本发明通过神经网络学习图像的表示构建图像的描述符替代传统的手工特征，再进行图像的特征匹配以实现回环检测；首先，设计搭建一种适合回环检测的无监督网络模型；其次，将输入图片通过训练好的网络提取出图像特征；最后，对查询图像和历史数据图像的匹配，以此来检测机器人是否经过相同的地方。本发明所提出的方法在特征提取方面采用神经网络学习图像的表示代替传统的手工特征，特征匹配采用最近邻搜和几何检查结合的匹配方法，在提高图像描述符对环境变化鲁棒性的同时又提高了检测的准确性，提高算法的适用性。
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公开(公告)号：CN116339141A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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公开(公告)号：CN115903888A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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公开(公告)号：CN115855018A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211451622.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线综合特征的改进同步定位与建图方法，属于机器人定位与建图领域，所述方法是在传统视觉SLAM算法的基础上，增加了线特征作为补充特征，通过构建基于点线综合特征的后端约束方程实现定位与建图。首先，在SLAM前端，进行线特征和点特征的提取和匹配；在SLAM后端，改进了线特征重投影误差模型，构建了基于点线仿射不变量的点线综合特征残差约束，在此基础上构建了融合点线综合特征的后端优化函数，提升SLAM的精度和鲁棒性。所提出的弱纹理环境下基于点线综合特征的改进SLAM方法，可以提升室内弱纹理场景下机器人视觉SLAM的精度和可靠性，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115296586A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211029017.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于准谐振控制器的改进线性自抗扰电机控制方法，首先建立交流电机电流环数学模型，将电流环的总扰动扩展为新的状态变量；构建线性扩张状态观测器，并分析扩张状态观测器的频域特性；切换线性扩张状态观测器的扰动前馈通道，拓展线性扩张状态观测器对扰动的观测带宽，并在误差反馈通道内加入低通滤波器，抑制观测系统内的高频噪声；在改进线性扩张状态观测器的扰动观测通道中并联准谐振控制器，构建准谐振改进线性扩张观测器；设计控制率，在准谐振改进线性扩张状态观测器的基础上构建准谐振改进线性自抗扰控制器。本发明能够完成对常值扰动和高频交流扰动的抑制，实现电机系统的高性能控制。
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