公开(公告)号：CN115855018A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211451622.7

申请日：2022-11-21

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 宋诗斌 ,  祝伟尧 ,  于凤洁 ,  张志伟 ,  朱杰 ,  程炜皓 ,  王海霞 ,  卢晓

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于点线综合特征的改进同步定位与建图方法，属于机器人定位与建图领域，所述方法是在传统视觉SLAM算法的基础上，增加了线特征作为补充特征，通过构建基于点线综合特征的后端约束方程实现定位与建图。首先，在SLAM前端，进行线特征和点特征的提取和匹配；在SLAM后端，改进了线特征重投影误差模型，构建了基于点线仿射不变量的点线综合特征残差约束，在此基础上构建了融合点线综合特征的后端优化函数，提升SLAM的精度和鲁棒性。所提出的弱纹理环境下基于点线综合特征的改进SLAM方法，可以提升室内弱纹理场景下机器人视觉SLAM的精度和可靠性，具有良好的工程应用价值。

公开(公告)号：CN115631211A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211162154.1

申请日：2022-09-23

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 孙巧巧 ,  聂君 ,  张志伟 ,  祝伟尧 ,  宋诗斌 ,  卢晓 ,  王海霞 ,  盛春阳 ,  张治国

IPC: G06T7/136 ,  G06T7/00 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明公开了一种基于无监督分割的高光谱图像小目标检测方法，对待检测的高光谱目标图像进行归一化处理，建立高光谱图像分割模型；根据高光谱图像分割结果图，统计分割结果图中每一连通域内包含的像素个数，判断每一连通域内像素个数是否小于设定的阈值N；将待检测图像划分为多个连通域，并将连通域内的像素个数小于设定的阈值N的连通域判定为待检测小目标的感兴趣区域；将感兴趣区域内的像素光谱与已知光谱模板作为自适应余弦估计高光谱检测器的输入，检测感兴趣区域内的像素是否为目标像素；最后输出高光谱目标图像的检测结果。该方法能够有效缩小目标检测范围并提升小目标的检测精度，可用于高光谱遥感技术下的农业监测、军事侦察等。

公开(公告)号：CN115690788A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211421802.0

申请日：2022-11-14

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王海霞 ,  刘强 ,  张华宇 ,  卢晓 ,  宋诗斌 ,  张志伟 ,  祝伟尧 ,  张治国 ,  陈禹沁 ,  聂君

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明提出了一种基于语义属性的不可见场景表达方法及系统，涉及计算机视觉技术领域,在场景表达网络基础模型上，增加语义映射网络，得到语义属性嵌入式场景表达网络；对构建的语义属性嵌入式场景表达网络进行训练，建立语义属性空间到隐式表达空间的映射；将不可见场景的语义属性输入到训练好的语义属性嵌入式场景表达网络中，合成不可见场景的视图；本发明利用语义属性来建立已见场景和不可见场景之间的联系，将神经场景表达由单一的视觉模态扩展为视觉、文本双模态，利用语义信息实现了对不可见场景的表达，将场景表达泛化到没有视图的不可见场景，解决了目前场景表达方法中对视图依赖的问题。