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公开(公告)号：CN113768740B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110898014.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。
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公开(公告)号：CN113561208B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110672340.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。
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公开(公告)号：CN114043460A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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公开(公告)号：CN113377123A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110767480.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机舵面故障容错控制系统和方法，包括：舵机控制器和故障监控器。舵机控制器采集获取飞机的飞机飞行速度、攻角、俯仰角、俯仰角速度、纵向推力以及垂直向推力，获取参考俯仰角信号，获取预设性能指标函数；故障监控器用于根据预设性能指标函数以及虚拟控制律确定监控函数；根据监控函数判断是否发生故障。本发明的优点是：能够准确控制飞机姿态角、约束动态特性，并基于动态特性检测、排除舵机故障。
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公开(公告)号：CN112873176B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110025126.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手定位装置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上设有红外线发射器；行走组件，行走组件固定于底座底部；滑动组件，滑动组件与十字滑槽滑动连接，其底部设有红外线接收器；转向组件，转向组件一端与滑动组件转动连接，另一端与连接柱固定；夹持组件，夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，安装座固定于连接柱上，其底端面形成有限位槽，中间板固定于限位槽中部，红外线灯和光纤传感器均与中间板固定，电子摄像头固定于安装座外侧壁上，夹持机构与限位槽滑动连接；控制器，与红外线发射器、滑动组件、红外线接收器、转向组件、红外线灯、光纤传感器和夹持机构电性连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112356013A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN118876105A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411358622.1
申请日：2024-09-27
Applicant: 安徽大学 , 无锡蠡湖新质节能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，属于机器人技术领域，包括连杆抓手组件，连杆抓手组件下方设有绳驱动动力自适应组件，绳驱动动力自适应组件与动力驱动组件相连接，绳驱动动力自适应组件包括中心壳体，中心壳体上固定有锥齿轮滚筒滑轮组，其中心处设有双层三角中心架，双层三角中心架于锥齿轮滚筒滑轮组之间通过钢丝绳相连接。本发明采用上述的一种基于绳驱动的单驱自适应三指机械手，抓手部分可更换部件，再加上由双向驱动结构所带来的不同抓取类型，使本机械手的实际应用场景更加广泛，通过单电机加绳索传动的方式极大的降低了其制造和控制成本，适合现代企业所要求的多品种小批量定制化生产的实际需要。
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公开(公告)号：CN116644644B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310872125.2
申请日：2023-07-17
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F30/28 , G01L11/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于非接触式悬浮技术领域，具体涉及一种基于悬浮物体偏心和倾斜状态下的回复力预测方法，包括获得超声换能器的谐振频率和振幅分布；建立同时考虑悬浮物体偏心和倾斜的回复力预测理论模型；基于气体润滑理论，推导出挤压膜内流体运动控制方程；利用有限差分法和样条插值法，获得悬浮物体的倾斜角和回复力大小；建立回复力和偏心距离的数学关系，并与实验结果进行验证。本发明从挤压流体运动的角度揭示了近场声悬浮偏心下回复力的产生机理，提出了同时考虑悬浮物体偏心和倾斜的回复力预测方法，能够准确地预测悬浮物体偏心时回复力的大小，为近场声悬浮在非接触精密悬浮领域的应用提供理论基础。
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公开(公告)号：CN115870964A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310132556.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，包括六面体结构的框体，框体相对的两侧面均为滑轮组安装框架，框体的一端面为前电机框架，框体的另一端面为后电机框架，框体的顶面为上框架，框体的底面为下框架，两个滑轮组安装框架的内侧面均分别与一个导轨固定板连接，相邻的滑轮组安装框架和导轨固定板之间设有若干个欠驱动滑轮组和换向定滑轮，欠驱动滑轮组与吸盘组件一一对应连接，前电机框架和后电机框架之间设有电机与绕线组件。本发明采用上述结构的基于绳驱式的欠驱动自适应吸盘机械手，具有自适应范围广、结构简单、紧凑、传动平稳、无噪声、成本低的优点，且各吸盘间接触力相等，受力均匀，不易损坏薄板零件。
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公开(公告)号：CN115741750A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211441109.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。
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