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公开(公告)号：CN110781838B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911033767.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V40/10 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下行人的多模态轨迹预测方法，包括以下步骤：使用视觉几何组16层卷积神经网络进行图片特征提取；使用全连接层对轨迹数据进行特征处理；输入轨迹数据特征向量VS进入生成对抗网络完成编码解码网络功能；输入图片特征数据及轨迹特征数据至物理、社会注意力模块考虑地形限制及行人交互；通过更新完的生成器部分得到更好的轨迹生成预测结果；得到的稳定轨迹预测模型SPM。本发明可以有效的提高预测的精度，并且可以生成多条合理的预测轨迹，不仅能根据原始图片的特征信息提取到相关地形限制信息，而且能够考虑到同一复杂场景下不同行人之间的社交交互情况。本发明能够更加快速和准确地预测行人未来轨迹。
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公开(公告)号：CN110503073B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910807587.X
申请日：2019-08-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种第三视角下动态链接的密集多智能体轨迹预测方法，利用变分自编码器视觉组件进行数据压缩；输入轨迹帧X进入动态循环单元完成编码网络功能；对于编码的数据进行解码。本发明不仅能根据卷积核采样点的动态变化模拟到多智能体流体时空运动，而且能够提取多智能体所处位置的空间特征，并能根据数据学习到具体在特征图上采样那些像素点，减少了空间特征冗余。本发明采用数据驱动的方式根据固定卷积核在特征图上学习到权重，然后采用sigmoid函数对学习到的权重值操作，得到时空数据的采样幅度，更加符合客观采样规律，提高模型泛化能力。本发明无需采用智能体轨迹点，可以实现多步预测、提高模型泛化能力，减少了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN110134675B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910432271.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F16/215
Abstract: 本发明提供一种面向海洋数据流的数据清洗方法和系统，所述数据清洗方法包括以下步骤：步骤1：给定传感器网络监测区域内的n个数据源S＝{s1,s2,…,Sn}，从准确性、完整性、一致性三方面，对每个数据源的可靠性进行周期性地综合度量；步骤2：根据数据源可靠性和用户给定的任意精度要求，选择部分数据源进行数据传输；步骤3：基于步骤2选中的数据源，将其获取到的数据从传感器节点经由传感器网络端传送到服务器端，实现数据流的实时获取；步骤4：对于实时数据流，进行在线的、一体式的异常点检测、异常点修复和缺失值填补；步骤5：对用户的查询进行快速响应。本发明解决了已有数据清洗方法无法适应高速动态数据流的问题。
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公开(公告)号：CN114942456A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210580928.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种应用不同相关间距伪距观测量的单频差分GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有单频定位稳定性差，而伪距差分定位技术至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的应用基准间距和流动间距分别跟踪卫星获得相互独立的伪距观测量，应用基准间距伪距进行定位解算和伪距修正量的计算，并发送给流动间距进行伪距差分定位解算。本发明采用不同相关间距的伪距观测量进行差分定位解算，实现单接机的伪距差分定位，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性，消除了伪距差分定位需要的通信设备。
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公开(公告)号：CN113676476A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110957573.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于动作可编程软件定义网络的加密跳变方法，包括：识别通信路径上的源交换机和目的交换机；控制器向数据平面下发流表规则，并对源交换机安装加密动作程序，对目的交换机安装解密动作程序；由数据发送主机向源交换机发送明文数据包，源交换机执行对应的加密动作程序，对数据包载荷加密，得到密文数据包；密文数据包经过网络传输到目的交换机；目的交换机执行对应的解密动作程序，完成对数据包载荷的解密操作，得到明文数据包，最后将明文数据包转发给数据接收主机。经过一个跳变周期，控制器更新源目的交换机的流表规则和动作程序，实现加密算法和密钥的跳变。本发明由网络完成数据包加解密和加密跳变，对终端透明且不会中断通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113660120A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110931534.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: H04L12/24 , H04L12/741 , G06F9/54
Abstract: 本发明提供一种数据平面动作可编程的软件定义网络系统，包括：运行在控制器上的控制器应用，其用于根据用户需求向控制器下发动作程序相关命令；作为网络系统控制中心的控制器，其一方面用于存储和管理动作程序及其配置文件，另一方面用于根据控制器应用将动作程序和配置文件下发给指定交换机；基于南向接口协议与所述控制器实现交互的交换机，其用于根据接收的配置文件执行动作程序完成对数据包的复杂处理，其中所述南向接口协议一方面用于向所述交换机传输控制器下发的控制动作程序及其配置文件，另一方面向所述控制器传输交换机发起的消息。在本发明中，动作程序是可在交换机上运行的二进制可执行文件，其由控制器管理，可动态灵活地扩展交换机功能。
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公开(公告)号：CN104866857B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510273892.7
申请日：2015-05-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种棒材的计数方法，包括以下步骤：轮廓跟踪；计算最小包围圆；构建模板和计数。本发明采用自适应最小包围圆来逼近棒材端面策略。原始图像经过轮廓跟踪得到的二值图像的轮廓，计算最小包围圆进行多边形逼近、用最小包围圆来标识棒材端面，从而自适应提取棒材端面半径模板。无论棒材端面大小，根据端面自适应地得到一个最小包围圆来逼近该端面，误差不超过±4％。本发明采用棒材端面模板匹配策略，通过迭代得到棒材端面模板，模板的平均半径为Avg，在0.5*Avg和1.5*Avg范围内钢筋端面包围圈半径中进行迭代，有效保证了整扎棒材中每个棒材端面大小存在不完全一致情况下的棒材计数问题，精度达到99.5％。
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公开(公告)号：CN119740639A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510258379.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06N3/098 , G06F9/50 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06F18/213 , G06F18/23
Abstract: 本发明提供一种面向工业物联网的高效异构联邦学习方法，属于联邦学习技术领域。将神经网络模型分割为边缘特征提取器和全局分类器；边缘特征提取器部署在边缘设备上，全局分类器部署在服务器上；边缘设备上还集成有边缘分类器，与边缘特征提取器结合构成边缘模型；服务器基于同步时间聚合本轮边缘训练中边缘特征提取器的权重参数，更新全局模型；同时，通过运行时间模型计算每个边缘设备的运行时间；根据运行时间以及同步时间定制每个边缘模型的规格参数；将更新后的全局模型和边缘模型规格参数下发至对应边缘设备；各边缘设备根据下发的全局模型和模型规格参数生成用于下一轮边缘训练的边缘模型。通过上述步骤实现兼具效率与效能的异构联邦学习。
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公开(公告)号：CN115144873B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210641584.5
申请日：2022-06-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时估计卫星小数周偏差的双频GNSS接收机，对卫星小数周偏差进行实时估计，包括：天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块；该装置使卫星FCB可以直接由独立的接收机实时输出；应用不同相关间距对同一个卫星进行同时跟踪，能够得到同一颗卫星的五个相互独立的伪距观测量，提高了卫星的伪距和载波相位观测量数量；并且降低了现有FCB估计的成本为卫星FCB实时快速补偿和PPP模糊度快速固定提供了基础。
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公开(公告)号：CN116758495A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310421890.2
申请日：2023-04-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于快速分割网络的四足机器人盲道巡线方法，包括以下步骤：分割盲道线和计算基于视觉的偏移量。本发明采用宏观分块赋值、局部精细计算的自适应快速分割策略，仅对混合像素块进行分类推理计算，对全部为背景或前景的像素区域直接赋值，不做分类推理计算，在对精度没有任何影响的情况下大幅度提升模型在边缘计算卡上的推理速度。本发明采用视觉推算偏移量算法，通过步骤A得到的二值化图像，将二值化图像作为步骤B的输入，得到水平偏量和航向角偏量，并将水平偏量和航向角偏量作为底层PID控制算法的输入，控制四足机器人，从而有效的保证了四足机器人与盲道的相对姿态。基准测试偏移精度为±5cm。
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