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公开(公告)号：CN119469172A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411618615.0
申请日：2024-11-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/26 , G06F18/25 , G06N3/092 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于转换器模型进行视听模态融合的具身视听导航方法，包括以下步骤：采集视觉信息和听觉信息；最大化预期折扣回报与奖励；分别使用两个编码器对视听感官进行特征提取；使用空间音频编码器进行特征映射；对视觉和听觉两个模态的信息进行融合；使用动态路径长度加权成功衡量声源为移动声源的任务的策略；使用近端策略优化算法训练网络。本发明能施更好地协同了视觉与听觉输入，使得视听模态得以更好地融合，以提高导航的准确性与精度。本发明使用转换器模型代替传统的门控循环单元，能满足在嘈杂环境以及动态声源任务中的高难度导航要求。本发明使用近端策略优化算法进行训练，节省了人力，提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN118798253A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776941.8
申请日：2024-06-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明是一种基于深度强化学习的多智能体逃逸方法，包括以下步骤：获取追方智能体和逃方智能体数量信息、物理尺寸信息、移动信息和追逃环境物理信息；构建追方智能体和逃方智能体各自生成两个演员网络和两个评论家网络分别命名为演员网络、演员网络的目标网络、评论家网络、评论家网络的目标网络；采用MADDPG对追方智能体和逃方智能体各自生成两个演员网络和两个评论家网络进行训练，得到逃方智能体逃脱追方智能体追捕的逃逸算法；追方智能体和逃方智能体的测试集数据，采用逃方智能体逃脱追方智能体追捕的逃逸算法进行测试，得到逃方智能体逃脱追方智能体逃脱任务的完成率，该方法提高多智能体在逃逸任务中的总体性能和效率。
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公开(公告)号：CN114942456B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210580928.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种应用不同相关间距伪距观测量的单频差分GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有单频定位稳定性差，而伪距差分定位技术至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的应用基准间距和流动间距分别跟踪卫星获得相互独立的伪距观测量，应用基准间距伪距进行定位解算和伪距修正量的计算，并发送给流动间距进行伪距差分定位解算。本发明采用不同相关间距的伪距观测量进行差分定位解算，实现单接机的伪距差分定位，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性，消除了伪距差分定位需要的通信设备。
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公开(公告)号：CN117760461A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311778750.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于导航状态估计的卫星视觉惯性里程计紧耦合系统，该系统包括Visual模块、惯性传感器模块、里程计模块、GNSS模块、数据处理模块和非线性优化模块；所述数据处理模块包括三维RISS数据处理、原始GNSS数据处理、Visual数据检测与跟踪、GNSS数据初始化和VR初始化。由于现有的视觉惯性导航方法存在惯性器件漂移的问题；该系统将视觉数据，惯性数据和里程计数据与多星座GNSS原始测量数据紧耦合在一起，基于在线的粗到精初始化方法，用于初始化全球导航卫星系统和视觉惯性状态，因此该系统具备实时估计能力，且适用于各种复杂环境。
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公开(公告)号：CN115834459A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211236647.5
申请日：2022-10-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种链路泛洪攻击流量动态清洗系统及方法，系统包括控制平面和数据平面，所述控制平面和数据平面通过南向接口进行数据交互，所述南向接口包括p4runtime和VNF管理南向接口；所述控制平面包括SDN控制器；所述数据平面包括P4可编程交换机和流量清洗服务器；所述P4可编程交换机用于根据SDN控制器下发的防御策略和流清洗规则转发网络流量、检测和识别攻击流，并按照清洗规则清洗攻击流量；所述流量清洗服务器接收P4可编程交换机发送的无法采用“匹配‑动作”模式清洗的攻击流，并将攻击流发送给指定流量清洗VNF处理。本发明基于P4交换机和流量清洗VNF对LFA流量进行动态清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115144872A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210639286.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时估计卫星差分码偏差的双频GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块。由于现有的卫星DCB产品由IGS提供，且具有24小时的延迟，即需要很高的而成本又不具有实时性，制约了卫星DCB的应用；本发明的能够实时估计卫星差分码偏差(DCB)的双频GNSS接收机包括接收机信号处理和数据处理，所述信号处理用于改变接收机内的跟踪策略得到不同相关间距的伪距和载波相位观测量，所述数据处理用于进行卫星DCB估计。本发明采用载波相位平滑伪距，本地电离层TEC分布和最小二乘算法估计卫星DCB，实现卫星DCB的实时估计，提高卫星DCB的实时性。
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公开(公告)号：CN118628677A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410655588.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T17/05 , G01S7/48 , G01S17/931 , G01S17/89 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于运动学模型约束的无人车路径规划方法，包括采用激光雷达发射激光脉冲并扫描周围环境，计算物体距离激光雷达的距离；对点云数据进行去噪处理；激光雷达从点云数据中识别特征集信息，对所述特征集信息进行匹配从而检测出周围环境出现的相同点或物体，将所述环境地图转换为用于导航的栅格地图；激光雷达通过持续扫描环境产生新的点云数据与已有的地图数据进行匹配，以确定自身相对于初始扫描位置的位移从而进行自身位姿定位，记录无人车移动时的位姿点并构建路径，通过微调引力系数控制无人车向目标点运行、通过微调斥力系数使路径远离障碍物，从而生成无人车运动学模型轨迹。
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公开(公告)号：CN114942461B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210583721.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机，包括天线接口、射频模块、基带和数据处理模块、通信模块以及电源和时钟模块，本发明为了解决现有接收机无法独立进行RTK解算，至少需要两台接收机和接收机间通信设备的问题。本发明的能够实现RTK模糊度固定的单频GNSS接收机包括接收机信号处理和数据处理，所述信号处理用于改变接收机内的跟踪策略得到不同相关间距的伪距和载波相位观测量，所述数据处理用于进行RTK模糊度固定和定位解算。本发明采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定，实现单接机的RTK模糊度的固定，减少RTK需要的接收机数量，提高现有单频接收机的定位可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118196634A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394911.0
申请日：2024-04-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于深度学习的单目相机的回环检测方法，包括以下步骤：获取当前视觉图像帧，提取图像的特征点和描述符，根据关键帧选择算法筛选出新的关键帧；将新的关键帧的特征点和描述符输入到信息融合网络中，得到该关键帧的高维向量表示；对于新的关键帧及其高维向量表示，将其与获取新的关键帧之前时间点得所有关键帧进行比对，若进行比较的关键帧的高维向量的相似度小于阈值，则不是回环；若两个高维向量的相似度大于阈值，则发现回环，深度学习方法因其强大的特征提取能力，能从高维数据中学习有意义的特征，这为回环检测提供了一种全新的方法。
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公开(公告)号：CN115834459B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211236647.5
申请日：2022-10-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种链路泛洪攻击流量动态清洗系统及方法，系统包括控制平面和数据平面，所述控制平面和数据平面通过南向接口进行数据交互，所述南向接口包括p4runtime和VNF管理南向接口；所述控制平面包括SDN控制器；所述数据平面包括P4可编程交换机和流量清洗服务器；所述P4可编程交换机用于根据SDN控制器下发的防御策略和流清洗规则转发网络流量、检测和识别攻击流，并按照清洗规则清洗攻击流量；所述流量清洗服务器接收P4可编程交换机发送的无法采用“匹配‑动作”模式清洗的攻击流，并将攻击流发送给指定流量清洗VNF处理。本发明基于P4交换机和流量清洗VNF对LFA流量进行动态清洗。
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