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公开(公告)号：CN208375288U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820964987.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人腰部结构，具体涉及一种利于避障的四足机器人腰部结构。本实用新型为解决现有四足机器人在复杂地形通过能力差以及转向不灵活的问题。本实用新型所述腰部结构包括前腰身、后腰身、驱动机构、摆杆机构以及腰间连接机构。本实用新型的驱动机构安装在前腰身上，通过摆杆机构将力传递到后腰身上，实现后腰身的摆动，从而实现腰部的转向，最终实现机器人运动姿态的调整，进行有效地躲避障碍物，提高了机器人在复杂地形的通过能力，同时机器人的腰间连接机构采用球副连接，以及扭簧连接，提高了机器人转向的灵活性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN208134469U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820344786.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在地震救援中工作时间短的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，足部包含左足和右足。本实用新型的单腿装置采用的传动系统主要由三组空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，有效工作时间长。该装置用于灾区救援领域。
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公开(公告)号：CN206049848U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620992044.1
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。本实用新型为了解决现有技术中四足机器人灵活性不够，无法通过斜坡复杂地形的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源和摄像头，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有四个关节，分别为髋部关节、大腿关节、小腿关节和足端关节，四足机器人髋部关节可以实现360度旋转，在遇到障碍时，通过舵机旋转提高机器人腿部迈腿幅度，从而使机器人越过障碍，增强了四足机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN209345179U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201920422261.0
申请日：2019-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种网络故障诊断装置，它涉及网络检测设备技术领域；提手固定安装在诊断器本体的上端，诊断器本体的内部固定安装有电源，诊断器本体的底部四角处均固定安装有固定块，固定块的底部固定安装有真空吸盘，诊断器本体的壳体前侧壁上通过转套活动连接有防尘盖体，且防尘盖体设置在网线插接端口与光纤插接端口的前侧，防尘板的两上侧壁上均固定安装有转轴，防尘板的内侧壁边缘处固定安装有密封圈，防尘板的内下侧壁上固定安装有磁铁，磁铁与诊断器本体上的铁片吸合；本实用新型能够实现快速控制与诊断，且能够实现固定，不易出现滑落的现象，稳定性高；能够实现端口处的防尘，不易出现接触不良的现象，使用方便，且结构简单。
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公开(公告)号：CN208963200U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663383.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208914122U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595326.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现有科技馆迎宾机器人头部完全用表情屏幕替代，平面感过强、成本较高，且功能单一的问题，所述头部装置包括：头部支撑架、LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构和控制器，所述LED表情板和眉毛动作机构分别安装在头部支撑架上仿人眼部和眉毛的位置，所述红外测距传感器布置在LED表情板和眉毛动作机构中间位置且与头部支撑架固接，所述控制器与LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构控制连接，本实用新型在立体化展示所述机器人面部表情的同时，增加了迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于科技馆迎宾领域。
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公开(公告)号：CN208842138U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821645108.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中草地侦查的爬行机器人轮部装置在草地行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含三角轮系支撑架、轮I、轮II、轮III和L型支架，三个相同的轮子均带有斜齿成正三角分布在三角轮系支撑架中，传动系统包含直流电机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系和带斜齿轮的轮子，具有抓地能力强和翻越障碍物的能力。该装置用于草地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208616180U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201821138749.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于蓝牙控制的IPMC驱动仿生水母，包括上壳体、下壳体、连接口、电源、基座、单片机控制器、配重及平衡装置，本实用新型具有如下有益效果：通过设置了配重及平衡装置，令仿生水母通过控制四个方向上的触手IPMC材料条的驱动频率波形和电压的方向，就可实现加速、减速和各个方向移动等运动模式，且保持平稳，通过蓝牙模块令设备具有抗外界干扰性强、工作范围广、价格合理、对操作平台无特殊要求等效果，解决了水母的结构较为复杂成本较高的问题，通过设置了连接柱及固定支架，与单片机控制器配合，通过单片机控制器控制触手，能够使仿生水母在运动过程中达到实时处于一个无声状态的效果。
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公开(公告)号：CN208072496U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820043008.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爪式机器人，具体涉及一种雪地挖掘机器人的手爪装置。本实用新型为了解决现有技术中机器人雪地挖掘困难的问题。所述机器人的手爪装置，它包括左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。本实用新型所述手爪装置由左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机分别驱动左手爪和右手爪的开合。本实用新型的手爪装置采用双舵机驱动，双连接杆传动，手爪具有挖掘量大、可靠性高、持续工作能力强的特点，可有效缓解冰天雪地条件下的挖掘困境，本实用新型用于雪地挖掘领域。
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公开(公告)号：CN208068279U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820516334.8
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于儿童乐园迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现用儿童乐园迎宾机器人用触摸平板电脑作为头部装置，仿生程度低且缺少趣味性的问题，所述机器人头部装置包括头部框架、耳朵、鼻子、下颚和控制器，头部框架由上层固定板、中层固定板、底层固定板和垂直固定板组成，眼睛与上层固定板为同一整体，耳朵布置在头部框架两端，鼻子布置在头部框架正前方，下颚与底层固定板固定连接，耳朵和鼻子通过平面连杆机构实现动作，齿轮齿条机构和连杆机构协作完成下颚咬合和左右移动的动作，可以实现“扇风耳”、“拱鼻子”和“张嘴”的一系列仿生动作。
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