公开(公告)号：CN104176146B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410474975.8

申请日：2014-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  陈杨 ,  张元 ,  李吉祥 ,  吴健

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有攀爬抓取及挖掘功能的指撑型四足机器人，本发明涉及一种四足机器人，具体涉及一种具有攀爬抓取及挖掘功能的指撑型四足机器人，本发明为了解决现有技术中在东北地区在森林和煤矿密布的工作环境中使用人海战术，当人进行生产和维护时容易发生危险，而且现有技术中的四足机器人在行走环境中行走时不协调、不能进行连续的运动，而且现有技术中的四足机器人不能在护林巡视和矿难救险的工作中使用，以及现有技术中丝足机器人制造成本高的问题，机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体和控制器，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分别设置在躯干本体的两侧，控制器固定安装在躯干本体上，本发明用于搜救、探测领域。

公开(公告)号：CN104228996B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410503130.7

申请日：2014-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  陈杨 ,  张元 ,  李吉祥 ,  吴健

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明涉及一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明为了解决现有技术中的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂，制造成本较高，以及四足机器人收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题，所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第二步进电机、第一步进电机支架和第二步进电机支架，本发明用于四足机器人生产中使用。

公开(公告)号：CN104228996A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410503130.7

申请日：2014-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  陈杨 ,  张元 ,  李吉祥 ,  吴健

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明涉及一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明为了解决现有技术中的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂，制造成本较高，以及四足机器人收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题，所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第二步进电机、第一步进电机支架和第二步进电机支架，本发明用于四足机器人生产中使用。

公开(公告)号：CN104176146A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410474975.8

申请日：2014-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  陈杨 ,  张元 ,  李吉祥 ,  吴健

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有攀爬抓取及挖掘功能的指撑型四足机器人，本发明涉及一种四足机器人，具体涉及一种具有攀爬抓取及挖掘功能的指撑型四足机器人，本发明为了解决现有技术中在东北地区在森林和煤矿密布的工作环境中使用人海战术，当人进行生产和维护时容易发生危险，而且现有技术中的四足机器人在行走环境中行走时不协调、不能进行连续的运动，而且现有技术中的四足机器人不能在护林巡视和矿难救险的工作中使用，以及现有技术中丝足机器人制造成本高的问题，机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体和控制器，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分别设置在躯干本体的两侧，控制器固定安装在躯干本体上，本发明用于搜救、探测领域。

公开(公告)号：CN205889218U

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201620626074.0

申请日：2016-06-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  张鹏 ,  殷鹏 ,  刘亚中

IPC: B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种送药服务机器人，具体涉及一种自动送药服务机器人的手部装置，本实用新型为了解决现有技术中送药机构并不具有手部装置，且不具备定向取药、送药和送水的功能，需要老人自己对药物进行抓取，容易出现药物被误拿或遗落的错误。本实用新型所述机器人手部装置包括食指、中指、腕部及舵机，手部装置由两对手指组成，每个手指有2个自由度，一对手指（食指）末端为点接触结构，另一对手指（中指）末端为摩擦面接触的钳爪式结构，手指由方形管制成，各关节的驱动舵机装在管内，腕部有一个自由度，可以实现360度旋转，手部装置具有定向取药及送药、送水和倒水的能力，具有极强的自适应抓取能力。

公开(公告)号：CN205819365U

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201620694233.0

申请日：2016-07-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  张鹏 ,  刘亚中 ,  殷鹏 ,  陈诚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种腿部具有变结构功能的四足机器人，本实用新型为了解决现有技术中四足机器人无法通过狭窄地形，需要重新完善行走路径规划，引发浪费时间甚至导致无法到达目的地的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有五个关节，分别为髋部关节、大腿关节、膝关节、小腿关节和支撑足关节，四足机器人髋部关节、大腿关节和膝关节可以改变结构，通过舵机驱动使髋部关节和大腿关节运动从而带动膝关节、小腿关节和足端关节向躯干方向收缩，从而升高机器人重心，机器人躯干宽度变窄，可以通过狭窄地形。提高四足机器人的地形适应性。

公开(公告)号：CN205524559U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620292755.8

申请日：2016-04-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  张鹏 ,  刘亚中 ,  殷鹏 ,  迟彦超 ,  唐海波

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于应急搜索的轮爪式六足机器人。本实用新型为了解决在山体滑坡多发地带人工进行巡视极易引发疲劳，以及滑坡灾害发生后救援人员无法第一时间进入现场完成搜索的问题。本实用新型六足机器人包括左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿、躯干和控制器，左前肢、右前肢、左中腿、右中腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型采用轮爪结合的结构，左前肢和右前肢末端为机械爪结构，左中腿、右中腿、左后腿、右后腿为滚动轮结构，轮子带有轮齿，增大与地面的摩擦力。左前肢和右前肢的两个机械爪可以协助机器人在斜坡泥土地面上稳定前进，具有在搜索现场挖掘、清理泥土的功能。

公开(公告)号：CN206049848U

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201620992044.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  张鹏 ,  殷鹏 ,  刘亚中 ,  陈诚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。本实用新型为了解决现有技术中四足机器人灵活性不够，无法通过斜坡复杂地形的问题。本实用新型所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源和摄像头，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有四个关节，分别为髋部关节、大腿关节、小腿关节和足端关节，四足机器人髋部关节可以实现360度旋转，在遇到障碍时，通过舵机旋转提高机器人腿部迈腿幅度，从而使机器人越过障碍，增强了四足机器人的地形适应性。

公开(公告)号：CN204077844U

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201420560293.4

申请日：2014-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  陈杨 ,  张元 ,  李吉祥 ,  吴健

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本实用新型涉及一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本实用新型为了解决现有技术中的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂，制造成本较高，以及四足机器人收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题，所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第二步进电机、第一步进电机支架和第二步进电机支架，本实用新型用于四足机器人生产中使用。

公开(公告)号：CN205396270U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620185019.2

申请日：2016-03-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  吴健 ,  张元 ,  殷鹏 ,  刘亚中 ,  迟彦超 ,  唐海波

IPC: B62D57/032 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种用于危险区域土壤采集的三足机器人，当人进入此类区域进行土壤采集工作时，环境容易对人体造成极大危害，而现有的三足机器人并不具备进入此类区域进行土壤采集工作的功能，同时现有技术中四足和六足机器人制造成本过高，本实用新型机器人包括左腿、右腿、后腿和躯干本体及控制器，且三个腿结构相同，躯干本体为正三角形，三个支撑足互成120°夹角。每个腿具有髋部关节、大腿关节、膝关节、小腿关节和钳爪关节（末端关节）五个关节。五个关节协调运动确保三足机器人灵活且快速移动，完成土壤采集工作。三条腿末端采用钳爪式结构，可以实现三足机器人进入受到辐射或爆炸影响的区域，进行土壤采样，用于后续分析污染程度等。