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公开(公告)号：CN112633654A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011481261.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进聚类扩展一致性束算法的多无人机任务分配方法，步骤1：利用密度聚类算法对待分配的任务进行聚类处理；步骤2：根据每个簇内任务的数量与类型，为每个簇分配相应数量的无人机；步骤3：初始化变量；步骤4：对每个簇内待分配的任务和无人机使用改进扩展一致性束算法算法，完成无人机本地任务序列构建；步骤5：为了避免任务分配冲突，对同一任务投标的无人机间依照共识规则进行一致性协商；步骤6：循环步骤3至步骤4，直至无人机的任务序列不再发生变化；步骤7：输出最终任务分配效果图、时间表。本发明可以处理较大规模的多异构无人机任务分配问题，可以实现短航程、高通信效率的多异构无人机任务分配。
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公开(公告)号：CN112577496A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011333283.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自适应选权的多源融合定位方法，方法步骤为：根据传感器初始数据获取初始节点；由初始节点生成初始位置变量节点和初始误差变量节点；惯性导航因子对位置变量节点进行拓展，误差因子则对误差变量节点进行拓展，并且由误差变量节点对惯性导航因子进行纠正；按照不同权重将卫星导航因子和视觉里程计因子的输出结果与位置变量节点中的定位结果进行数据融合。本发明将自适应选权的因子图模型应用于多源融合导航定位，用较为简便的方式实现了对传感器因子自适应选权的过程，能够通过动态调整权重实现卫星定位信息的故障排除和重新接入，并且在一定程度上减小定位误差。
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公开(公告)号：CN111444805A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010195282.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进的多尺度小波熵数字信号调制识别方法，在基于统计模式的识别方法框架下利用基于信号多尺度小波熵的特征提取方法得到最终代表信号的特征，然后利用极限学习机分类器进行分类，在信噪比为-15dB时，平均识别率仍能达到90％以上。对于PSK类信号，得到描述其相位信息的相位函数，再次计算相位函数的多尺度小波熵特征，得到的信号特征更为稳定，相对于传统的特征，能够更好的区分PSK类信号；所提取的信号特征抗噪声性能好，即使在较低信噪比的情况下也能达到理想的识别率。
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公开(公告)号：CN111065103A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911263408.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无线传感器网络领域，具体涉及一种多目标优化的无线传感器网络节点部署方法，包括以下步骤：对种群中的粒子进行初始化，计算群体中粒子的自身最好位置，设置算法的初始参数；对群体中各个粒子的目标函数进行计算；根据帕累托支配原则，将种群中的非支配解存入到外部档案中；创建网格，计算档案集里粒子的密度信息；在档案集里根据粒子的密度信息选取全局最优解，并更新粒子的速度和位置信息；本发明通过在多目标粒子群优化算法中引入虚拟力算子和变异算子对粒子中包含的传感器位置信息进行修正，加快了算法的优化收敛速度，避免算法陷入局部最优解，使算法在多目标优化部署问题中得到了符合要求的帕累托最优解集。
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公开(公告)号：CN110456816A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910602826.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110062399A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910287072.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。
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公开(公告)号：CN107860388A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711026836.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法，其特征在于，包括如下步骤：搭建MMRS工作环境，测量工作环境中固定路标点的位置、移动机器人的初始位置和姿态信息；建立MMRS协同导航非线性系统方程，包括状态方程和观测方程；移动机器人开始工作，对MMRS协同导航系统按照EKF滤波框架进行时间更新；移动机器人分别对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取观测信息；利用混合拓扑结构对系统进行量测更新；对MMRS中移动机器人的位姿信息进行更新，完成MMRS高精度协同导航定位过程。本发明方法利用混合拓扑结构可实现观测信息的高效率利用，能够同时解决MMRS协同导航中的非线性和不确定性问题，从而提高MMRS的协同导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103454662A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310396375.X
申请日：2013-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法。首先对SINS/北斗/DVL组合导航系统的状态方程进行非线性建模，建立量测方程时采用将多传感器量测信息拆分成类似单量测信息的方法，即将量测方程分为两组：一组为SINS/北斗滤波器量测方程，另一组为SINS/DVL滤波器量测方程，再在相应时刻分别对其进行滤波和判断，在融合中心进行数据融合。本发明可以增强SINS/北斗/DVL组合导航系统中北斗和DVL异步时的多传感器信息的利用率，大幅提高系统状态变量的估计精度，从而提高组合系统对准精度。
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公开(公告)号：CN103017766A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210487167.6
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是捷联惯导的一种粗对准方法，尤其是捷联惯导系统的一种适用于大航向的快速粗对准方法。本发明的步骤如下：测量0时刻的东向初始姿态角；测量0时刻的北向初始姿态角；构建载体坐标系到平台中间坐标系的转换矩阵在静基座条件下执行捷联惯导更新解算；获取导航坐标系中一系列时刻点的加速度fn(1)，…，fn(m)；确定60s结束时刻，静基座下粗对准的中间速度参量vn；计算粗略航向的三角函数值；构建平台中间坐标系n′到导航坐标系n的转换矩阵确定大航向的初始姿态矩阵本发明的方法只需进行一组捷联解算即可完成大航向的粗对准步骤，在不增加硬件成本的情况下大幅度缩短了粗对准的时间，并为下一步的精对准提供了较高的精度。
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