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公开(公告)号：CN110456816B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910602826.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
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公开(公告)号：CN101616465A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072561.1
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自组网层次路由方法。包括信息维护过程和路由过程，路由过程依赖于信息维护过程所维护的信息；信息维护过程包括各层虚拟链路状态信息的维护过程、物理层次拓扑的维护过程和逻辑子网结构的维护过程，它们各自循环反复地运行着，物理层次拓扑的维护过程和逻辑子网结构的维护过程依赖于各层虚拟链路状态信息的维护过程所维护的信息；路由过程被分解为两段在多层分级结构上转发数据包的过程，在多层分级结构上转发数据包的过程又被分解为若干段在虚拟链路上转发数据包的过程。本发明可以提高层次路由的可靠性；进而减少重路由次数，从而降低层次路由的传输时延和路由开销；同时也可以降低路由开销。
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公开(公告)号：CN110071884A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910287106.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进熵云特征的通信信号调制识别方法，包括：对待识别信号进行快速傅里叶变换，提取香农熵、指数熵和范数熵，构成三维特征向量；利用云模型理论计算待识别信号每一个熵特征的数字特征，利用综合云公式得到最终熵云特征；利用特征产生数据集，并进行归一化处理，随机产生每类调制信号的训练样本和测试样本，得到训练样本集合、测试样本集合以及类标签集合；训练极限学习机分类器，将得到的测试样本集合输入训练后的分类器，得到最终通信信号平均识别率。本发明同时适用于模拟信号和数字信号特征提取且计算量小，得到的信号特征也相对稳定；利用了云模型理论，信号特征更为稳定，具有更好的类间分离度；信号特征抗噪声性能好。
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公开(公告)号：CN101610595A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910072560.7
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W84/18
Abstract: 本发明提供的是一种自组网多层分级结构的实现方法。包括构建多层分级结构和维护多层分级结构两个步骤；其中，维护多层分级结构又包括维护各层虚拟链路状态信息和维护层次拓扑结构两个部分，它们各自循环反复地运行着；维护层次拓扑结构依赖于维护各层虚拟链路状态信息维护的信息。本发明在多层分级结构的高层群成员以及高层虚拟链路构成元素上，用一些相对稳定的群取代目前多层分级结构中一些易于变化的中心节点，这可以提高结构的稳定性和结构中高层虚拟链路的稳定性；稳定的多层分级结构和高层虚拟链路还可以进一步降低结构的维护开销。
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公开(公告)号：CN111429936A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010195601.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10L21/0272 , G10L15/06
Abstract: 本发明提出了一种语音信号分离方法，首先建立观测信号的线性瞬时混合模型，针对随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，提出改进的最小化l1范数算法。算法首先对观测信号和混合矩阵进行预处理，而后根据向量的长度和方向来找到最接近观测信号的向量，在此基础上，又将混合矩阵的形式进行改变，利用变化后的混合矩阵估计某时刻的源信号，进而估计出所有时刻的源信号。本发明所提方法解决了随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，同时有效地分离出源信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101616466B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072563.0
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自组网区域路由方法。包括域内路由工作过程和域间路由工作过程，域内路由工作过程包括域内路由发现过程和域内路由维护过程，域内路由维护过程是一个循环反复的过程，域内路由发现过程依赖于域内路由维护过程所维护的信息，域间路由工作过程包括域间路由发现过程和域间路由维护过程两个步骤，域间路由维护过程是一个循环反复的过程；域内路由维护过程依赖于域内有向无环图的构建过程，域内路由发现过程、域间路由发现过程和域间路由维护过程依赖于在有向无环图中快速提取较短路由过程。本发明适用于自组网环境，可以提高区域路由的可靠性，并可以进一步降低区域路由的传输时延和路由开销。
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公开(公告)号：CN101616466A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072563.0
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自组网区域路由方法。括域内路由工作过程和域间路由工作过程，路由工作过程包括域内路由发现过程和域内路由维护过程，域内路由维护过程是一个循环反复的过程，域内路由发现过程依赖于域内路由维护过程所维护的信息，域间路由工作过程包括域间路由发现过程和域间路由维护过程两个步骤，域间路由维护过程是一个循环反复的过程；域内路由维护过程依赖于域内有向无环图的构建过程，域内路由发现过程、域间路由发现过程和域间路由维护过程依赖于在有向无环图中快速提取较短路由过程。本发明适用于自组网环境，可以提高区域路由的可靠性，并可以进一步降低区域路由的传输时延和路由开销。
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公开(公告)号：CN111429936B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010195601.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10L21/0272 , G10L15/06
Abstract: 本发明提出了一种语音信号分离方法，首先建立观测信号的线性瞬时混合模型，针对随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，提出改进的最小化l1范数算法。算法首先对观测信号和混合矩阵进行预处理，而后根据向量的长度和方向来找到最接近观测信号的向量，在此基础上，又将混合矩阵的形式进行改变，利用变化后的混合矩阵估计某时刻的源信号，进而估计出所有时刻的源信号。本发明所提方法解决了随着源信号数目增多的情况下分离精度下降明显的问题，同时有效地分离出源信号。
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公开(公告)号：CN110060698A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910287096.7
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10L21/0272 , G10L21/028 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于改进势函数的语音信号混合矩阵估计方法，包括以下步骤：步骤1：建立观测信号的线性瞬时混合模型；步骤2：对步骤1得到的单源点进行低能量点去除和归一化处理；步骤3：采用改进势函数估计混合矩阵。本发明所提出的混合矩阵估计算法适用于任意矩阵；本发明抗噪声性能好，即使在信噪比为5dB的情况下，也具有良好的准确度。
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公开(公告)号：CN101610595B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910072560.7
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W84/18
Abstract: 本发明提供的是一种自组网多层分级结构的实现方法。包括构建多层分级结构和维护多层分级结构两个步骤；其中，维护多层分级结构又包括维护各层虚拟链路状态信息和维护层次拓扑结构两个部分，它们各自循环反复地运行着；维护层次拓扑结构依赖于维护各层虚拟链路状态信息维护的信息。本发明在多层分级结构的高层群成员以及高层虚拟链路构成元素上，用一些相对稳定的群取代目前多层分级结构中一些易于变化的中心节点，这可以提高结构的稳定性和结构中高层虚拟链路的稳定性；稳定的多层分级结构和高层虚拟链路还可以进一步降低结构的维护开销。
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