公开(公告)号：CN110071884A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910287106.7

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶方 ,  张慧 ,  孙骞 ,  田园 ,  李一兵 ,  吴静 ,  张羽 ,  酒铭杨

IPC: H04L27/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开一种基于改进熵云特征的通信信号调制识别方法，包括：对待识别信号进行快速傅里叶变换，提取香农熵、指数熵和范数熵，构成三维特征向量；利用云模型理论计算待识别信号每一个熵特征的数字特征，利用综合云公式得到最终熵云特征；利用特征产生数据集，并进行归一化处理，随机产生每类调制信号的训练样本和测试样本，得到训练样本集合、测试样本集合以及类标签集合；训练极限学习机分类器，将得到的测试样本集合输入训练后的分类器，得到最终通信信号平均识别率。本发明同时适用于模拟信号和数字信号特征提取且计算量小，得到的信号特征也相对稳定；利用了云模型理论，信号特征更为稳定，具有更好的类间分离度；信号特征抗噪声性能好。

公开(公告)号：CN110456816B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN201910602826.8

申请日：2019-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  酒铭杨 ,  孙骞 ,  田园 ,  叶方 ,  张羽 ,  张慧 ,  吴静

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。

公开(公告)号：CN110060698A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910287096.7

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  吴静 ,  孙骞 ,  田园 ,  叶方 ,  张慧 ,  张羽 ,  酒铭杨

IPC: G10L21/0272 ,  G10L21/028 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于改进势函数的语音信号混合矩阵估计方法，包括以下步骤：步骤1：建立观测信号的线性瞬时混合模型；步骤2：对步骤1得到的单源点进行低能量点去除和归一化处理；步骤3：采用改进势函数估计混合矩阵。本发明所提出的混合矩阵估计算法适用于任意矩阵；本发明抗噪声性能好，即使在信噪比为5dB的情况下，也具有良好的准确度。

公开(公告)号：CN110062399B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201910287072.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶方 ,  张羽 ,  孙骞 ,  田园 ,  酒铭杨 ,  李一兵 ,  吴静 ,  张慧

IPC: H04W24/02 ,  H04W24/06 ,  H04W72/04 ,  H04W72/08

Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。

公开(公告)号：CN110456816A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910602826.8

申请日：2019-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  酒铭杨 ,  孙骞 ,  田园 ,  叶方 ,  张羽 ,  张慧 ,  吴静

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。

公开(公告)号：CN110062399A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910287072.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶方 ,  张羽 ,  孙骞 ,  田园 ,  酒铭杨 ,  李一兵 ,  吴静 ,  张慧

IPC: H04W24/02 ,  H04W24/06 ,  H04W72/04 ,  H04W72/08

Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。