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公开(公告)号：CN112633654A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011481261.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进聚类扩展一致性束算法的多无人机任务分配方法，步骤1：利用密度聚类算法对待分配的任务进行聚类处理；步骤2：根据每个簇内任务的数量与类型，为每个簇分配相应数量的无人机；步骤3：初始化变量；步骤4：对每个簇内待分配的任务和无人机使用改进扩展一致性束算法算法，完成无人机本地任务序列构建；步骤5：为了避免任务分配冲突，对同一任务投标的无人机间依照共识规则进行一致性协商；步骤6：循环步骤3至步骤4，直至无人机的任务序列不再发生变化；步骤7：输出最终任务分配效果图、时间表。本发明可以处理较大规模的多异构无人机任务分配问题，可以实现短航程、高通信效率的多异构无人机任务分配。
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