公开(公告)号：CN101319902B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810064943.5

申请日：2008-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  高延滨 ,  张勤拓 ,  肖吕怡 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  郝颖 ,  任蕾

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。

公开(公告)号：CN101382427A

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200810137137.6

申请日：2008-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曾建辉 ,  高延滨 ,  张庆 ,  何昆鹏 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  于善晗 ,  王军 ,  李光春 ,  魏延辉

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/04 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。

公开(公告)号：CN203344049U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320405068.9

申请日：2013-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  何爽 ,  简晟琪 ,  李光春 ,  许德新 ,  杜振振 ,  周卫祥

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/18

Abstract: 本实用新型涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连连接模块和调整距离连接模块。本实用新型设计模块结构紧凑，便于模块间快速连接。连接模块分为固定连接模块和距离连接模块：固定连接模块提供标准的电气和机械连接接口，用于运动模块间连接，能够保证安装快速性，固定连接模块具有多种角度连接方式，保证连接的多样性。

公开(公告)号：CN201876221U

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201020615221.7

申请日：2010-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  曾建辉 ,  胡文彬 ,  张庆 ,  许德新 ,  何昆鹏 ,  郭立东 ,  王丹丹

IPC: G01B5/08 ,  G01B5/02 ,  G01B21/28 ,  G01S19/42

Abstract: 本实用新型提供的是一种树木测量装置。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本实用新型综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。