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公开(公告)号：CN105313116B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN101865787A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
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公开(公告)号：CN1915168A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610010496.6
申请日：2006-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种足底力传感器，它是由四根贴有应变片的悬臂梁组成的传感器，可实现除横向力之外的五维力/力矩测量。具有成本低，原理误差小，结构简单，耐用，可靠性高的特点。它由上踏板、下踏板、上支柱、下支柱、悬臂梁、应变片和系带组成。其中，上下踏板为略大于脚掌、规格相同的矩形薄板，四根四侧分别粘贴应变片的矩形断面悬臂梁分别插装在上下踏板内侧的上下支柱之间。系带固定在上踏板的上表面上，用于缚住脚面。使用时，将本发明置于地面或拟步态下肢康复训练机器人的脚踏板上，脚插入系带和上踏板之间即可。传感器的输出既可用于检测足底力，又可用于控制下肢康复训练机器人的步态。
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公开(公告)号：CN113527732A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110737445.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜的制备方法，取聚乙烯醇加入蒸馏水高温下溶解，再称取海藻酸钠溶解在聚乙烯醇溶液中，海藻酸钠完全溶解后再加入甘油，充分搅拌后经过脱泡处理，倒入模具中，经过真空加热‑冷冻干燥方法后，脱模，裁剪后获得聚乙烯醇‑海藻酸钠凝胶致动膜；包括聚乙烯醇溶液制备，聚乙烯醇‑海藻酸钠溶液制备，除泡，干燥成膜，裁件及贮存五个步骤；本发明缓解聚乙烯醇和海藻酸钠分子在水作为溶剂时由于氢键作用造成的不易溶化的现象，有效的降低聚乙烯醇分子的结晶度；致动膜制备时在冷冻干燥机的低温作用下，更易形成均相溶液；冷冻后在真空干燥箱中二次干燥又可以缓慢的蒸发剩余水分，易于内部结构均匀成膜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112917475A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN107689033B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201710599153.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆分割的鱼眼图像畸变校正方法，属于机器视觉技术领域。主要步骤为计算鱼眼图像的中心坐标和半径，将鱼眼图像转化成标准圆形式，用两条对角线将鱼眼图像分割成四部分，每部分用椭圆曲线的一部分进行拟合；校正过程中采用坐标映射表记录鱼眼图像与校正图之间的坐标映射关系，因此，只需计算一次坐标映射关系即可，算法效果好，实时性好，适用于鱼眼图像的实时校正显示。
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公开(公告)号：CN109056563B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811015887.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01F3/00
Abstract: 一种快速直升机停机坪，属于停机坪技术领域。本发明装置主要包括甲板和快速连接件，单块甲板对边为可对接结构，每块甲板可以与相邻甲板对接相连，甲板四边分布若干带有键槽的安装孔，安装孔底面有圆形沉孔，快速连接件通过安装孔将相邻甲板活动固接在一起。这样的设计结构使得甲板体积较小、重量较轻，便于运输、搬运和拼装；通过自身的榫结构进行水平约束，极大的提高了停机坪甲板水平力承载性能和甲板拼装后的结构稳定性；通过快速连接结构能够进行快速锁紧，提高了停机坪的拆装效率；本发明还可以作为永久式和半永久式的直升机停机坪，以及道路垫板等使用。
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公开(公告)号：CN103041546A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310014261.4
申请日：2013-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供主被动式踝关节康复器，采用直角坐标形式，3个自由度分别实现踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋运动。各自由度分别由电动机驱动，可以实现踝关节单个自由度的运动，三个电动机联动可以实现踝关节的复杂运动。在踝关节康复器踏板上装有力传感器，在康复过程中通过检测踏板受力控制受训者脚部运动从而实现主动和被动方式的训练，同时可以进行受力安全保护，防止对受训者产生二次伤害。本发明以简单而可靠的结构实现踝关节单自由度和多自由度复合运动的康复训练要求。力传感器的采用使智能控制、效果评定、智能保护得以实现，保证了患者康复训练的效果和安全性。
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公开(公告)号：CN102680282A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210149448.0
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/20
Abstract: 本发明的目的在于提供一种降水自动采样器，包括采样瓶、采样瓶传感器、压力传感器、检测漏斗、集雨漏斗、盖子、旋转电机、举杆、举杆电机、注水机构，举杆安装在盖子下方，举杆电机通过驱动举杆使盖子上下移动，旋转电机连接盖子并驱动盖子旋转，盖子扣在集雨漏斗上，集雨漏斗与注水机构相连通，采样瓶与注水机构对应布置，采样瓶传感器安装在注水机构上检测采样瓶中水满或不满的状态，检测漏斗布置在集雨漏斗旁，检测漏斗下方连接阻断雨水的管道，管道上安装旁通管，压力传感器安装在旁通管上。本发明能在降水时自动进行雨水的收集，雨停后自动停止采样，完成收集工作后能很好地保存样本，并且能够记录与降水相关的数据。
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