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公开(公告)号：CN112917475B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN112917475A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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