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公开(公告)号：CN104482942B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410765061.7
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性系的最优两位置对准方法。包括以下几个步骤：以速度误差、失准角、陀螺常值漂移和加速度零偏为状态量，建立状态方程；以惯性系下SINS结算的速度和GPS测得的惯性系下的速度的差值作为量测量，建立量测方程；将状态方程和量测方程构成两位置对准的卡尔曼滤波模型；根据得到的卡尔曼滤波模型，对状态量进行估计；在设定的对准时间，分别将IMU绕纵摇轴、横摇轴和航向轴旋转180°；再利用卡尔曼滤波器估计出的失准角精确估计值对转换矩阵进行修正，得到载体系到惯性系的转换矩阵结合惯性系到导航系的转换矩阵求解载体系到惯性系的转换矩阵实现基于惯性系的两位置对准。本发明提高了初始对准的精度。
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公开(公告)号：CN103389506B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310313646.0
申请日：2013-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN103607181A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310547261.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
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公开(公告)号：CN103389506A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310313646.0
申请日：2013-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN102137052B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110058296.9
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/03
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度向量的变步长最小均方信道均衡方法，首先根据系统要求的稳态误差指标得到参数P，然后根据误差信号计算梯度向量的平滑量，根据参数P与梯度向量的平滑量计算得到时变步长，再根据误差信号以及时变步长计算得到均衡器权系数，重复该过程直至训练过程结束，将最后得到的均衡器权系数设定为当前均衡器的权系数。本发明实现容易，具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，并快速获得均衡器的最佳权系数，使均衡器达到了快速自适应均衡的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103256943A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156770.0
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在单轴旋转捷联惯导系统中对刻度因数误差进行补偿的方法。对于单轴四位置旋转方案下的光纤捷联惯导系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出的基础上，利用罗经回路原理，完成捷联惯导系统的对准过程；建立新的刻度因数误差模型，并建立含刻度因数误差的状态变量的卡尔曼滤波状态方程及以速度误差为观测量的量测方程；对刻度因数误差进行估计并补偿，消除刻度因数误差的影响。本发明对于单轴四位置旋转方案下的高精度捷联惯导系统来说，克服了在有刻度因数误差的情况下，陀螺漂移估计不准的缺点，在不提高惯性器件精度的条件下，提高了对准精度；与普通模型相比，克服了刻度因数误差不能补偿的缺点，在不增加系统成本的条件下，可以较高幅度的提高系统的精度。
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公开(公告)号：CN101881619A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010209283.2
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法。(1)在捷联惯导系统初始对准完毕以后，采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的输出数据；(2)采集CCD星敏感器的输出，即CCD星敏感器的坐标系相对于惯性坐标系即i系之间的姿态信息；(3)采集惯导系统连续输出的姿态矩阵；(4)求解地球坐标系即e系相对于i系之间的转换矩阵；(5)通过(1)、(2)、(3)、(4)所得到的信息，解算得到位置矩阵，根据位置矩阵解算出位置信息。本发明是无积累的导航定位算法；定位精度高。
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公开(公告)号：CN110260850B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910514299.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半球谐振陀螺控制系统领域，具体涉及一种半球谐振子的高压稳定偏置电路。包括高精度的R1和R2电阻、精密参考电压源Vref、两个三极管Q1和Q2、运算放大器、稳定性低的高压电源V1、必要的限流与分压电阻、二极管；本发明输出电压的精度取决于电阻R1、电阻R2以及参考电源Vref的精度，不受原始高压电源V1幅度变化的影响。当两个三极管轮流导通时，所在支路上都串联了一个大电阻，在不影响电路功能的前提下又使得三极管导通时流过的电流极小，从而让现有规格的三极管能轻易地满足耗散功率的要求。本发明设计思路巧妙，原理简单，周期短，成本低，易于调试。
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公开(公告)号：CN116255970A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310156712.1
申请日：2023-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学陀螺领域，具体涉及一种基于单腔PT对称结构的高灵敏度光学陀螺仪及其设计方法。由激光器、环形腔、S型波导、耦合器、光电探测器构成。在环形腔内部耦合了一个有源S型波导和一个无源S型波导，通过调节有源/无源波导内的增益/损耗值和耦合器的耦合系数，可将系统调节至奇异点(EP)附近，处于EP的陀螺仪系统可对转速展现出极高的敏感性。环形腔工作在激光阈值以下，使用功率检测技术来测量陀螺仪的灵敏度，通过该技术可以精确测量陀螺仪的信噪比。此外，通过在同一光学谐振器中耦合两个反向传播模式，取代传统方案中双谐振器耦合两个耦合模式，不仅可将面积减少3/4，而且可以抑制一般PT对称陀螺仪因两个谐振腔受到不同扰动源影响而引起的非互异性误差。
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公开(公告)号：CN109508445B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910032588.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶、飞机、车辆等运载体导航技术领域，具体涉及一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法。包括1、建立目标跟踪的状态方程和量测方程。2、采用量测差分方法将有色量测噪声转化为白色量测噪声。3、将状态扩展向量的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵的先验分布选择为逆Wishart分布。4、联合后验概率密度函数的变分近似。5、通过变分贝叶斯方法联合估计扩展状态向量及其相应的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵。本发明的方法在带有不精确的噪声协方差矩阵和有色量测噪声情况下完成目标跟踪过程中的状态估计任务，其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。
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