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公开(公告)号：CN109240081A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811392136.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 考虑误差约束的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型误差约束包含控制方法。为了解决现有的控制方法不能在推进器发生故障时进行有效控制的问题和控制精度较差的问题。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，将推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，然后选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含容错控制。
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公开(公告)号：CN109100939A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811095220.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。
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公开(公告)号：CN117850424B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410002726.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。
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公开(公告)号：CN118877112A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410900145.0
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B3/08 , H01R24/00 , H01R13/627 , H01R13/523 , B63B3/13 , B63G8/00
Abstract: 模块化AUV通用连接接口，属于水下无人航行器技术领域，本发明为解决现有模块化AUV各段连接与拆卸复杂、效率低下的问题。本发明包括一号模块化舱盖、二号模块化舱盖和快拆卡箍，模块化AUV的任意两段设为一号待连接舱段和二号待连接舱段，所述一号模块化舱盖密封安装于一号待连接舱段端部，二号模块化舱盖密封安装于二号待连接舱段端部，一号模块化舱盖和二号模块化舱盖之间利用快拆卡箍连接固定。本发明用于分体式模块化AUV舱段的连接。
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公开(公告)号：CN118868303A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410900148.4
申请日：2024-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 智能水下机器人的电源管理系统及方法，属于电源管理技术领域。解决了现有水下机器人供电系统存在过度放电或漏水时无法及时响应的问题。本发明电压传感器和电流传感器分别检测机器人供电电池的端电压和输出电流；漏水检测传感器用于检测所述密封舱内是否进水，浸水检测传感器用于检测机器人是否浸入水中，物理开关用于控制机器人供电电池是否向信号开关供电；信号开关用于控制机器人供电电池是否向机器人供电，主控制器根据接收到的电池端电压信号、输出电流信号、密封舱内是否进水及机器人是否浸水，控制信号开关的断开或闭合；还根据机器人中央控制系统发送的信号向抛载系统发送触发信号。本发明适用于智能水下机器人电源管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118004384A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410313885.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , H04N23/695
Abstract: 一种微小型拍摄水下机器人控制系统，属于民用水下机器人领域，本发明为解决现有深海探测ROV结构复杂、成本高、操作难度大，不适合应用于民用市场中的问题。本发明包括ROV本体、电子舱、浮漂和控制手柄；ROV本体搭载电子舱，ROV本体连接浮漂，ROV本体潜于水下，浮漂浮于水上；浮漂搭载信号接收器；电子舱搭载摄像头；控制手柄与浮漂无线通讯进而控制水下ROV本体的姿态和摄像头拍摄角度。本发明适用于垂钓观察、家庭娱乐、水下摄影、团建培训等多种场景。
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公开(公告)号：CN111597741B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010307097.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F113/28
Abstract: 一种基于改进Hicks‑henne算法的仿生蟹滑翔姿态下翼型优化设计方法，它属于水下滑翔机翼型优化技术领域。本发明解决了利用传统Hicks‑henne算法对基础翼型进行修正后得到的翼型的性能差的问题。本发明具体包括以下步骤：步骤一、采用caeses软件建立基础的翼型为NACA0012的仿生蟹滑翔姿态外形；步骤二、采用改进Hicks‑henne算法对步骤一建立的基础翼型模型进行修正，获得修正后的翼型模型；步骤三、利用FINEMarine软件对修正后的翼型模型进行网格绘制，计算出修正后的翼型模型的性能数据，并对修正后的翼型模型的性能数据进行优化处理，得到优化后的翼型模型性能。本发明可以应用于水下滑翔机翼型的优化。
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公开(公告)号：CN117232704A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311210115.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下推进器推力测试装置及方法，包含可调节框架、推拉测力器、推进器位姿可调安装台和杠杆；推拉测力器和推力器位姿可调安装台分别设置在可调节框架的上下侧；推拉测力器包含控制盒、水平仪和测力计；控制盒安装在可调节框架上，水平仪安装在控制盒上，测力计布置在控制盒内，测力计的拉力杆端部与杠杆的一端连接，杠杆可转动地设置在可调节框架上，推进器位姿可调安装台与杠杆的另一端连接，测力计的推拉端至杠杆转轴的距离与推进器轴线至杠杆转轴的距离相等。本发明设计简便，精度更高，可实现快速拆装，可针对不同水池规模进行调节，安装时不需要对水池进行改造，更具普遍性和适应性。
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公开(公告)号：CN111240345B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010087514.0
申请日：2020-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于双BP网络增强学习框架的水下机器人轨迹跟踪方法，它属于水下机器人轨迹跟踪技术领域。本发明解决了现有技术在进行控制器参数的在线优化时，需要依赖大量的专家先验知识建立模糊规则，导致控制器参数的在线优化耗时耗力的问题。本发明利用强化学习方法可以通过与环境的不断交互，在得到环境给出的强化值后便能通过循环迭代寻找到最优策略的特点，将强化学习方法与双BP网络结合起来，通过在线调节水下机器人的速度和艏向控制系统控制律的相关参数，使得所设计的速度和艏向控制系统能在不同的环境中选择与该环境相对应的最优控制参数，克服了现有技术中控制器参数在线优化的耗时耗力的问题。本发明可以应用于水下机器人的轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN111438691B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010297234.2
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。
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