公开(公告)号：CN109548730A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201910036668.4

申请日：2019-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  李鹏 ,  于松辰 ,  邓忠超 ,  汪向前

IPC: A01K61/60

Abstract: 本发明公开了一种多功能抗风浪的网箱，属于海洋工程领域。本发明对传统网箱结构进行改进，针对现有网箱的不足，该新型网箱采用圆柱叠加正圆台和倒圆台结构，中间由中通的圆柱形支柱支撑。正圆台顶端可设置工作间，倒圆台部分可收集死鱼及饲料沉淀物，中通的圆柱形支柱可以通过调节中通圆柱形支柱内压载水对网箱进行升降。在风浪较大的情况下可将网箱下降至水面以下，既可以保证网箱结构不受损，保证工作台在水面上正常工作，同时保障养殖物生存环境。

公开(公告)号：CN109240316B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201811359697.6

申请日：2018-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  吴哲远 ,  李晓佳 ,  张栋梁 ,  汪向前

IPC: G05D1/06

Abstract: 考虑推进器输出饱和的海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术没有同时考虑海流扰动、建模不确定性、推进器故障与推进器输出饱和等影响因素的问题。本发明包括：一：建立Fossen大纲六自由度非线性动力学模型；二：得到OBFN的动力学模型，根据OBFN的动力学模型确定OBFN的跟踪误差方程；三：建立性能函数；四：将步骤三的跟踪误差进行误差变换，得到变换后的误差s；五：引入推进器输出饱和，确定用于处理推进器输出饱和的辅助系统；六：设计OBFN系统总不确定性观测器与预设性能轨迹跟踪控制器。本发明用于轨迹跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN109747800A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910036659.5

申请日：2019-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  李鹏 ,  汪向前 ,  邓忠超 ,  于松辰

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种欠驱动微型AUV，属于水下机器人技术领域。本发明应用目标定位为水下机器人。可根据需要任意增减模块，具备无线充电以及无线通讯功能。AUV主载体设计成流线形纵剖面，艉部舵片呈十字形布置，舯部有可以进行能源和信息交互的线圈，艉端安装一个推进器。本发明的有益效果为：可实现不同模块的快速重组，安装方便，性能可靠，航行阻力低，设计合理等优点，无须出水面就可进行能源和信息的交互，大大提高了利用AUV进行近海勘探的效率。

公开(公告)号：CN109240316A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811359697.6

申请日：2018-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  吴哲远 ,  李晓佳 ,  张栋梁 ,  汪向前

IPC: G05D1/06

Abstract: 考虑推进器输出饱和的海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点预设性能轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术没有同时考虑海流扰动、建模不确定性、推进器故障与推进器输出饱和等影响因素的问题。本发明包括：一：建立Fossen大纲六自由度非线性动力学模型；二：得到OBFN的动力学模型，根据OBFN的动力学模型确定OBFN的跟踪误差方程；三：建立性能函数；四：将步骤三的跟踪误差进行误差变换，得到变换后的误差s；五：引入推进器输出饱和，确定用于处理推进器输出饱和的辅助系统；六：设计OBFN系统总不确定性观测器与预设性能轨迹跟踪控制器。本发明用于轨迹跟踪控制领域。

公开(公告)号：CN109100939B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201811095220.1

申请日：2018-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  李骋鹏 ,  李凌宇 ,  李晓佳 ,  汪向前

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。

公开(公告)号：CN109100939A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811095220.1

申请日：2018-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  孙延超 ,  李骋鹏 ,  李凌宇 ,  李晓佳 ,  汪向前

IPC: G05B13/04

Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。