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公开(公告)号：CN100546548C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200710144420.7
申请日：2007-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种动态自调整声束形成装置，属于医学超声成像领域。本发明采用现场可编程门阵列FPGA实现声束形成逻辑，利用FPGA的在线可重构特性，先将参数识别逻辑配置给FPGA，FPGA对被测目标的超声回波特性进行估计识别，并将识别结果保存到上位机，上位机根据该结果对声束形成装置的聚焦延时参数进行调整，然后将声束形成逻辑配置给FPGA，进行超声扫查工作。本发明通过增加被测目标特性的识别过程，使得声束形成的聚焦延时参数可根据当前被测目标的特点进行动态调整，对不同人群、不同检查部位都能获得最佳的超声聚焦效果，有效提高超声图像的横向分辨率和对比分辨率，在医学超声系统中有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN120071408A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411957673.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大苏州研究院
IPC: G06V40/14 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的血管内脂质斑块自动分割方法，所述方法利用改进的U‑Net++网络架构来实现高精度的血管内外膜分割，然后在此基础上，采用基于灰度值、边缘特征和纹理特征的K‑means聚类算法，通过加入记忆机制，确保聚类过程中的稳定性和一致性，实现对斑块类型的精确分类。本发明通过使用改进U‑Net++网络进行超声和光声图像的内外膜分割，能够精确区分血管壁的不同结构，从而实现脂质斑块的准确识别、高精度的脂质斑块分割和分类，依靠基于特征选择和记忆机制优化的K‑means聚类算法能够在虚拟组织学中实现较为准确和稳定的分类效果，为进一步的病变分析和临床应用提供了可靠的基础。
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公开(公告)号：CN119655704A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411957839.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统，所述内窥镜成像系统包括磁控驱动系统、机械臂系统、遥操作控制系统、磁导航导管和内窥成像系统五部分，其中：所述磁控驱动系统安装于机械臂系统末端，与机械臂系统末端执行器连接；所述磁导航导管通过磁力与磁控驱动系统连接，并作为受控对象；所述内窥成像系统与磁导航导管连接；所述遥操作控制系统通过远程通信连接计算机，用于精确控制机械臂系统的位置和姿态，同时对磁控驱动系统进行操控。本发明有效提升了导管在复杂血管通路中的灵活性和操控精度，显著降低了医生操作的难度，并增强了血管内诊断和治疗的安全性，尤其适用于狭窄或形状复杂的血管通路。
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公开(公告)号：CN117618082A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311593992.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种超声引导穿刺机器人穿刺针定位系统及方法，所述定位系统包括超声成像模块、超声图像预处理模块、超声图像定位模块、机械定位模块、融合定位模块以及坐标系转换模块。本发明通过超声成像设备实时采集术中靶区包含穿刺针的超声图像，提出了名为RPN‑P‑KNet的具有金字塔结构的目标分割网络框架用于实时获取准确的针尖二维位置信息，并且引入了一种新的损失函数用于强化网络对针尖边缘部分的分割能力。RPN‑P‑KNet同样适用于其他场景的语义分割任务，能够有效提升分割的准确性，特别是提升对目标边缘的分割能力。本发明能够有效的提高穿刺针针尖的定位精度，为经皮穿刺机器人穿刺针位置控制系统提供高精度反馈。
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公开(公告)号：CN116138875B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310192382.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 介入式血管内三模态成像、消融及辅助测温一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/温度三模态成像、光热消融、多波长及热电偶辅助温度检测的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及精准消融的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声及温度三模态成像组件、激光消融组件以及多波长及热电偶辅助温度检测组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116236222A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310281858.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东第一医科大学(山东省医学科学院)
Abstract: 本发明公开了一种医用远程超声扫描机器人的超声探头姿态定位系统及方法，所述系统包括超声探头、深度相机、图像预处理模块、扫描目标定位模块、坐标转换模块、姿态定位模块、位姿校正模块、力反馈校正模块、机械臂和配套夹具。本发明通过采集包含目标点的图像，通过基于视觉信息和深度信息融合的目标定位方法对超声扫描目标区域进行定位，再经过基于时间和空间的多尺度补偿的方法对探头姿态进行校正，最后，结合力反馈传感器对探头位姿进行进一步的优化，实现了医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位，可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的位姿定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了医用超声扫描机器人的自主性。
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公开(公告)号：CN112862924B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011627364.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/60
Abstract: 本发明提供一种多模态成像中图像重建方法、装置和系统，包括：接收数字滤波装置输出的任一滤波后信号；若所述任一滤波后信号为超声类型或光声类型，则基于多角度观测相控聚焦空间复合成像确定输出的所述任一滤波后信号对应的复合图像；若所述任一滤波后信号为弹性模态类型，则对所述任一滤波后信号依次进行组织位移估计、方向性滤波器和波速估计，确定输出的所述任一滤波后信号对应的弹性重建图像。本发明提供的方法、装置和系统，实现了多模态成像中图像重建输出的任一类型滤波后信号对应的重建图像都提升效果、提高分辨率且降低运算量，并且多种模态类型信号进行图像合成使最终成像更准确效果更好。
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公开(公告)号：CN113838087A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111050912.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种抗遮挡目标跟踪方法及系统，该方法包括：对上一帧图像中跟踪目标的区域进行特征提取，得到第一特征属性；将第一滤波模板和上一帧图像进行卷积操作，得到第一图像响应图；根据第一特征属性，对第一滤波模板进行更新，得到第二滤波模板，并将第二滤波模板和当前帧图像进行卷积操作，得到第二图像响应图；根据第一图像响应图对应的响应值和第二图像响应图对应的响应值，获取响应变化置信度和响应梯度置信度；根据预设置信度阈值，对响应变化置信度和响应梯度置信度进行判断，确定当前帧图像中跟踪目标的遮挡状态和对应的跟踪策略。本发明有效地反映出目标跟踪遇到遮挡的情况，在目标遮挡后仍可以实现目标跟踪，且跟踪精度较好。
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公开(公告)号：CN113610177A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110941361.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种甲状腺SPECT图像分类方法，包括以下步骤：在甲状腺SPECT图像中提取人工特征；以甲状腺SPECT图像和人工特征作为输入，通过卷积神经网络对甲状腺SPECT图像分类模型进行训练，获得自动特征；将人工特征和自动特征合并输入分类器实现分类，获得分类结果；评估分类结果，合格后获得完成训练图像分类模型，进行甲状腺SPECT图像的分类。本发明将自动提取的深度特征与人工选择的特征相融合，提升了特征信息的丰富度和图像识别的效果；通过引入注意力机制，对模型提取的特征进行筛选，提升模型的特征提取能力，同时使模型训练更方便高效，实现了图像高准确率的自动分类。
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公开(公告)号：CN113509260A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110730108.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于记忆因子的多波长光声温度控制方法及装置。该方法包括：向目标区域发射至少二种波长的脉冲激光信号；获取所述目标区域受到所述至少二种波长的脉冲激光信号激发产生的至少二个光声信号；根据所述至少二个光声信号获取所述目标区域当前的温度信息；基于带记忆因子的控制策略，根据所述目标区域当前的温度信息对所述目标区域的温度进行控制。本发明可以解决现有技术中光热治疗对生物组织的温度控制精度低，控制滞后的问题，实现对生物组织温度的精准、快速调控。
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