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公开(公告)号：CN1242934C
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200310107635.3
申请日：2003-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/28 , C02F1/58 , C02F101/10
Abstract: 硫酸盐废水处理中微生物代谢类型调控方法，涉及高浓度工业废水生物处理领域。本发明按以下操作步骤进行：1.工艺形式为连续流完全混合搅拌槽式产酸脱硫反应器，并投加入轻质填料增加生物量；2.驯化活性污泥，驯化期25～30天；3.快速启动产酸脱硫反应器，启动期约20d；4.定量化调控微生物的限制性生态因子；5.控制产酸细菌的代谢途径为乙醇型发酵；6.控制微生物群落的代谢类型为乙酸型代谢方式；另一种操作方法是控制生物脱硫反应系统的运行条件来达到本发明的目的。本发明解决了目前高浓度硫酸盐废水处理能力低下的难题，调控微生物群落稳定在最佳代谢类型，使废水中的硫酸盐去除率超过90%。
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公开(公告)号：CN1537814A
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：CN200310107635.3
申请日：2003-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/00
Abstract: 硫酸盐废水处理中微生物代谢类型调控方法，涉及高浓度工业废水生物处理领域。本发明按以下操作步骤进行：1.工艺形式为连续流完全混合搅拌槽式产酸脱硫反应器，并投加入轻质填料增加生物量；2.驯化活性污泥，驯化期25～30天；3.快速启动产酸脱硫反应器，启动期约20d；4.定量化调控微生物的限制性生态因子；5.控制产酸细菌的代谢途径为乙醇型发酵；6.控制微生物群落的代谢类型为乙酸型代谢方式；另一种操作方法是控制生物脱硫反应系统的运行条件来达到本发明的目的。本发明解决了目前高浓度硫酸盐废水处理能力低下的难题，调控微生物群落稳定在最佳代谢类型，使废水中的硫酸盐去除率超过90％。
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公开(公告)号：CN115951501B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211626395.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔光束的水下鬼成像系统，所述水下鬼成像系统包括可调光源、准直光学镜组、轴锥镜、第一会聚透镜、光调制装置、第二会聚透镜、光强探测器、计算机。本发明利用轴锥镜将初始射入的高斯光束转化为具有无衍射与自恢复特性的零阶贝塞尔光束，应用于水下鬼成像技术中，可减小衍射效应与介质散射的影响。相比于目前采用高斯光束的水下鬼成像方法，本发明结构简单、可灵活调节，同时仍可与现有的多种优化算法结合，有助于提升重构图像的信噪比和清晰度，实现高分辨率、远距离水下成像。
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公开(公告)号：CN117731404B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN112945030B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110127793.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种高超声速巡航导弹的弧形柔性支撑托架，涉及一种导弹的支撑结构，解决了现有非规则外形和脆性防热结构的高超声速巡航导弹的支撑结构柔性差的问题。本发明包括可充气气囊、充气阀门和刚性托架；所述可充气气囊为橡胶材料的中空囊状密闭结构，外形为弧形，且设有充气口，充气口设有充气阀门；所述刚性托架设置在可充气气囊的底部，用于固定和支撑可充气气囊。经过充气阀门为可充气气囊充气，将高超声速巡航导弹放置在可充气气囊上，对具有近圆但非圆外形且不允许局部支撑接触压力过大的高超声速导弹的柔性随形可调刚度支撑，避免了由于局部支撑压力过大造成高超声速导弹热防护结构的破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977724A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310914454.9
申请日：2023-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/42
Abstract: 基于深度学习的高分辨率图像中小目标检测方法，解决了目前采用深度学习在高分辨率图像中检测小目标时容易使目标信息大量丢失的问题，属于目标检测算法领域。本发明包括：将高分辨率图像均匀裁剪成多张小尺寸图像；随机不重复地从小尺寸图像中抽取一部分图像输入到目标检测网络中，输出目标检测结果，目标检测结果能够表示目标在小尺寸图像中的位置，并且能够表示出现在小尺寸图像中的部分目标占整个目标的比例；筛选目标检测结果，保留真正的目标并剔除重复的目标检测结果，并根据目标检测结果确定目标相对图像的位置；重复从小尺寸图像中抽取图像检测目标，直到检测到所有目标。
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公开(公告)号：CN114611362B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210283632.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国工程物理研究院流体物理研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，包括以下步骤：计算装调工况理论位姿与工作工况理论位姿的理论偏差值以及理论坐标变换矩阵；获取工作面在装调工况下的实际位姿以及工作面在工作工况下的预期位姿；根据理论偏差值、实际位姿、预期位姿以及理论坐标变换矩阵获取装调工况下的位姿调整偏差值；基于位姿调整偏差值调整实际位姿。本发明的目的在于提供一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，抵消了安装调试等微小偏差的影响，因此在实际安装过程中，只需要对装调环境下各测量点的实际位姿测量一次就能获得理想调整值，根据理想调整值进行装配调整，即可使工作面在工作工况下获得理想的位姿精度。
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公开(公告)号：CN116110023A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211619208.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06V20/58 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供了一种目标实时检测方法、系统及介质，所述目标包括车辆或行人中的一种，所述方法包括：获取当前目标的监控数据信息，所述当前目标的监控数据的类型包括视频数据或图片帧；根据所述当前目标的监控数据的类型，以及预先结合前背景知识蒸馏和自适应动态loss权重建立的目标检测模型执行推理，对所述当前目标进行检测并进行分析；根据分析结果判断所述当前目标是否在行驶危险区域；根据判断结果执行对应的操作，本发明创新性地将前背景知识蒸馏和自适应动态loss权重相结合，使得蒸馏的结果更加准确，检测的速度更快，且本发明目标实时检测方法优于很多传统的知识蒸馏法，检测结果也比传统方法精确很多，漏检率大大降低。
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公开(公告)号：CN115861942A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211605493.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06V20/54 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种面向边缘计算平台的实时车辆追踪监控方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：获取车辆监控数据，所述车辆监控数据的类型包括视频数据或图片帧；根据预先基于边缘计算平台建立的目标检测模型，以及所述车辆监控数据的类型进行车辆检测并实时绘制检测结果；基于所述检测结果，结合SORT追踪算法和区域计数法，定位和追踪每一辆车辆，并对车流量进行实时准确统计。相对于现有技术，本发明提升了车辆定位、追踪和车流量统计精度，降低了漏检率。
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公开(公告)号：CN114417681B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210335488.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国工程物理研究院流体物理研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于动态决策和神经网络的二维结构变形监测方法及装置，包括获取二维平面结构不同位置不同时间的应变数据和结构变形值；构建数据集；构建深度神经网络模型并进行模型训练；对实时采集的应变数据进行动态决策分析，得到动态决策结果；将不同时刻的应变数据分别输入基于卷积神经网络的变形重构模型、基于时间卷积网络的变形预测模型，根据基于卷积神经网络的变形重构模型进行变形重构，得到各监测位置处的变形重构量；根据基于时间卷积网络的变形预测模型进行变形预测，得到各监测位置处的变形预测结果；根据变形重构量、变形预测结果，结合传感器坐标位置信息，采用三次样条插值法拟合出整个平面结构的变形场。发明变形重构精度高。
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