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公开(公告)号：CN112288739A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011310011.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的静脉血管分割方法，它属于生物识别以及医疗影像技术领域。本发明解决了采用传统方法对静脉血管成像的质量差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤S1、采集静脉血管图像，并对采集的图像进行图像增强处理；步骤S2、对增强处理后的图像进行标注，将标注后的图像调整为统一尺寸，获得尺寸调整后的图像，尺寸调整后的图像组成训练数据集；步骤S3、利用训练数据集对融合注意力机制的UNet模型进行训练，获得训练好的融合注意力机制的UNet模型；步骤S4、将采集的新图像输入训练好的融合注意力机制的UNet模型，通过训练好的融合注意力机制的UNet模型获得对新图像的静脉血管分割结果。本发明可以应用于静脉血管分割。
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公开(公告)号：CN109115389A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN105997066A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428499.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/002 , A61B5/0492 , A61B5/681 , A61B5/6833 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 一种便携式人体表面肌电信号采集系统，涉及生物信号采集技术领域。本发明是为了解决现有表面肌电信号采集装置体积庞大，不方便携带，并且不便于同时采集多路表面肌电信号的问题。本发明所述的一种便携式人体表面肌电信号采集系统，它包括：充电基座、多个采集节点和数据处理中心；充电基座用于为采集节点充电，采集节点用于采集人体的表面肌电信号，多个采集节点将信号通过无线蓝牙的方式发送至数据处理中心。本发明适用于多场景、便携的、低功耗的表面肌电信号的采集。
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公开(公告)号：CN103714956A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
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公开(公告)号：CN101850550B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010180797.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种机器人关节冗余控制系统及控制方法，它涉及伺服控制系统领域，它解决了现有冷备份机器人关节控制系统无法实现对主份系统和备份系统进行资源重新配置的缺陷。本发明的一种机器人关节冗余控制系统包括主份控制单元和备份控制单元，所述主份控制单元和备份控制单元结构相同，所述主份控制单元包括电源模块、负载电路组、控制器和信息交换控制模块，所述主份控制单元和备份控制单元通过信号线相连接；本发明的一种机器人关节冗余控制方法是基于所述控制系统实现的。本发明为进一步提高关节控制系统的可靠性奠定了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101727122A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910309968.1
申请日：2010-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05F1/569
Abstract: 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路，它涉及一种防闩锁电路，它解决了目前在系统级、大规模的CMOS电路中存在的闩锁效应无法抑制的问题。当闩锁检测电路检测到闩锁事件时，闩锁检测电路输出的下降沿将触发单稳态触发电路，进而启动撬杠输出电路，撬杠输出电路输出关断电源信号关断所有线性电源，并输出泄放电流信号快速泄放闩锁效应形成的大电流；闩锁效应解除后，单稳态触发电路的输出信号结束，线性电源重新恢复启动。本发明的防闩锁电路，能够有效的检测闩锁事件，并在检测到闩锁事件时关断电源、快速泄放电流，可作为线性电源系统的保护电路。
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公开(公告)号：CN118204969A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410344261.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化的空间组合臂逆运动学求解方法，所述方法对组合臂进行优化来给定组合点位姿，将组合臂拆分成双冗余机械臂，降低逆运动学问题维数，提高了组合臂逆运动学求解速度。对单冗余机械臂，首先通过关节角参数法求得可行解集，再将其转化为非线性优化问题，以可行解集中代价最优的解为初值采用序列二次规划算法进行求解，最终得到的解可以近似全局最优解，避免了非线性优化陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN117381719A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311534588.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/14
Abstract: 一种多规格外六角螺栓旋拧工具，它涉及拆卸工具技术领域。本发明解决了现有适用于机器人作业的外六角螺栓旋拧工具存在体积较大，与外六角螺栓之间接触面积小，旋拧不同规格外六角螺栓时需更换旋拧工具的问题。本发明包括机架、中央旋拧转轮、C型夹紧滑块、I型夹紧滑块、滑轨、电机、电机输出轴、外壳和动力接口，滑轨轴线与机架在水平面内的对称轴线重合，C型夹紧滑块与I型夹紧滑块与滑轨可滑动地装配在一起，沿周向均布，I型夹紧滑块可相对C型夹紧滑块滑动，外壳与机架固连，电机固连在外壳内，中央旋拧转轮与电机输出轴固连在一起。本发明用于多规格外六角螺栓拆装。
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公开(公告)号：CN117068399A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310831893.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/60
Abstract: 一种基于凸轮机构的航天服对接装置，属于航天技术领域。本发明既能通过转动第一凸轮盘和第二凸轮盘推动第一定位销和第二定位销夹取航天服前销钉实现航天服前销钉在基座中的六个自由度的约束，也能通过两个凸轮盘和两个定位销钉之间的摩擦力实现两个定位销钉的自锁，实现了对接的稳定和可靠性；利用两个弹簧实现第一定位销钉和第二定位销钉在本发明装置解除对接过程中的复位，实现了可重复对接功能；利用周向定位法兰引导航天服前销钉和基座的对接和周向定位，具有较大的容差。本发明装置结构简单，可靠性高，适用于太空中的恶劣环境，质量轻，加工、装配和维修成本低，适用于高强度对接任务。
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公开(公告)号：CN116673985A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310884655.9
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题。本发明的第一爪头和第二爪头相对布置，且第一爪头和第二爪头的下部通过铰链实现单轴连接，第一爪头和第二爪头的上部形成椭圆形空腔，第一爪头和第二爪头的中部以铰链为顶点，形成“V”字形空腔，主臂杆的一端与第一爪头之间通过螺栓连接，操作臂杆通过螺栓与第二爪头连接，自锁组件安装在操作臂杆与第二爪头的连接处，实现对第二爪头的摩擦自锁。本发明用于辅助航天员出舱。
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